无人驾驶好难啊啊啊的博客

##1. 状态抢占实现在实际使用中，给定的状态或者容器类并不能满足我们的需求，所以经常需要进行自定义我们的状态类和容器类。在自定义一个新的SMACH状态的过程中主要考虑以下三个方面：交互方式的定义执行程序的实现状态抢占的实现下面给出一个样例来帮助快速复制粘贴代码来实现一个状态的定义import roslib; roslib.load_manifest('smach')import rospyclass FibState(State): """构造State状态""" def __i

ROS SMACH示例教程(三)本用例将探索SMACH的可用性和学习曲线。这个用例从简单地使用SMACH API开始，最后是一个与其他ROS系统接口的具体示例：一名可行性脚本将在turtlesim中协调两个Turtle。这个用例将展示如何使用python、ROS、rospy以及actionlib。本文源码均以给出，以下是源码链接：1. 创建ROS包首先，根据使用的依赖创建ROS包，其中主要使用的依赖有rospy、std_srvs、smach、 turtlesimroscreate-pkg sn

ROS Smach的中级教程，主要介绍了ros smach常用的编程方式，翻译自ros wiki，本人最近正在学习这些事情，后续会分享一些关于无人驾驶的系列博客。

ROS SMACH 基础教程(一) 1.SMACH介绍当机器人在执行一些复杂的计划时，SMACH将变得很有用，它可以将可能的状态和状态状态转移过程简化，将不同的任务模块整合到一起，让机器人实现复杂的任务调度。适合用SMACH的情况快速原型化：基于Python的简单SMACH语法使快速原型化状态机并开始运行状态机变得容易。复杂状态机：SMACH允许您设计、维护和调试大型复杂的分层状态机。你可以在这里找到一个复杂的分层状态机的例子。内省： SMACH让你充分内省状态机、状态转换和数据流等.