无人驾驶好难啊啊啊的博客

本教程主要完成vehicle_simulation和的程序解析，这是该序列教程的第五篇。由于最近楼主的事情较多，更新的较慢，有感兴趣的同学留言，楼主可以根据你们的需要进行后面内容的更新。

从今天开始，楼主进行tare_planner的主体算法的解析，首先在tare_planner的算法包中解析grid,rolling_grid的内容

Tare_planner的学习笔记(五)从今天开始，楼主进行tare_planner的主体算法的解析，首先在tare_planner的算法包中主要有17个头文件夹，按照头文件的引用关系进行算法部分的解析，首先是utils文件夹中文件的解析。1.utils文件utils文件夹中主要有两个头问价misc_utils.h和pointcloud_utils.h,首先介绍主要功能的文件misc_utils.h。 #define MY_ASSERT(val)

tare_planner学习教程(四)本教程主要完成local_planner的程序解析，这是该序列教程的第四篇。由于最近楼主的事情较多，更新的较慢，有感兴趣的同学留言，楼主可以根据你们的需要进行后面内容的更新。1.local_planner的参数解析下面是local_planner的参数，具体的参数见下表#define PLOTPATHSET 1 // 显示路径集的控制量 string pathFolder;

CMU的自主环境探索利用matlab生成前向三次样条路径点在CMU开源的自主环境探索算法中，机器人或者无人机的主要是靠matlab进行前向三次样条曲线生成路径点的方式进行的，这部分程序在matlab中运行并且生成相应的文件，从而为local_planner提供帮助。1.采样路径的生成利用车辆的运动学特性，进行时间维度上的离散，从而通过预测得到未来一段时间机器人的状态，从而实现了采样路径的生成。下面首先分析这一部分的代码。dis = 1.0; // 前向预测的距离 单

Tare_Planner的学习笔记(二）继上一讲介绍了tare_planner算法的安装与仿真运行之后，本节主要介绍一下相关开源代码的具体内容。通过源码我们开源看到10个ROS的package，这10个功能包的具体内容如图思维导图所示。其中主要的程序功能由terrain_analysis和local_planner这两个功能包。我们运行上一教程的仿真代码，在rqt中开源看到如下的节点运行图。下面进行相关代码的解析1. sensor_scan_generationsensor_scan_gen

Tare_Planner的学习笔记(一)CMU机器人研究所于2021年7月开源全套移动机器人自主导航和探索框架,其主要算法都出自近两年CMU发出的顶会论文.该框架主要分为自主探索环境和探索planner两部分:其主要效果在链接中主要表现出来,笔者看到后很是震撼，所以接下来将针对tare_planner算法进行一系列的学习，并且会将学习心得记录在博客上，欢迎有共同爱好的朋友一起学习探讨。一、自主探索开发环境该环境旨在利用系统开发和机器人部署进行地面自主导航和探索。包含各种仿真环境、自主导航模块（如防撞