注:MPU6050是由三个陀螺仪和三个加速度传感器组成的6轴运动处理组件,是一款三轴加速度+三轴角速度(陀螺仪)传感器,所以OLED上显示的左侧一列依次为三轴加速度,右侧一列依次为角速度。
MyI2C.c 代码如下:
#include "stm32f10x.h"
#include "Delay.h"
#define MyI2C_W_SCL(BitValue) GPIO_WriteBit(GPIOB, GPIO_Pin_10, (BitAction)BitValue)//I2C写SCL引脚电平
#define MyI2C_W_SDA(BitValue) GPIO_WriteBit(GPIOB, GPIO_Pin_11, (BitAction)BitValue)//I2C写SDA引脚电平
uint8_t MyI2C_R_SDA(void) //I2C读SDA引脚电平
{
uint8_t BitValue;
BitValue = GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB, GPIO_Pin_11); //读取SDA电平
Delay_us(10); //延时10us,防止时序频率超过要求
return BitValue; //返回SDA电平
}
void MyI2C_Init(void) //I2C初始化
{
/*开启时钟*/
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE); //开启GPIOB的时钟
/*GPIO初始化*/
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_OD;
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10 | GPIO_Pin_11;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure); //将PB10和PB11引脚初始化为开漏输出
/*设置默认电平*/
GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_10 | GPIO_Pin_11); //设置PB10和PB11引脚初始化后默认为高电平(释放总线状态)
}
void MyI2C_Start(void)
{
MyI2C_W_SDA(1); //释放SDA,确保SDA为高电平
Delay_us(10);
MyI2C_W_SCL(1); //释放SCL,确保SCL为高电平
Delay_us(10);
MyI2C_W_SDA(0); //在SCL高电平期间,拉低SDA,产生起始信号
MyI2C_W_SCL(0); //起始后把SCL也拉低,即为了占用总线,也为了方便总线时序的拼接
Delay_us(10);
}
void MyI2C_Stop(void)
{
MyI2C_W_SDA(0); //拉低SDA,确保SDA为低电平
Delay_us(10);
MyI2C_W_SCL(1); //释放SCL,使SCL呈现高电平
Delay_us(10);
MyI2C_W_SDA(1); //在SCL高电平期间,释放SDA,产生终止信号
}
void MyI2C_SendByte(uint8_t Byte) //I2C发送一个字节
{
uint8_t i;
for (i = 0; i < 8; i ++) //循环8次,主机依次发送数据的每一位
{
MyI2C_W_SDA(Byte & (0x80 >> i)); //使用掩码的方式取出Byte的指定一位数据并写入到SDA线
MyI2C_W_SCL(1); //释放SCL,从机在SCL高电平期间读取SDA
Delay_us(10);
MyI2C_W_SCL(0); //拉低SCL,主机开始发送下一位数据
}
}
uint8_t MyI2C_ReceiveByte(void) //I2C接收一个字节
{
uint8_t i, Byte = 0x00; //定义接收的数据,并赋初值0x00,此处必须赋初值0x00,后面会用到
MyI2C_W_SDA(1); //接收前,主机先确保释放SDA,避免干扰从机的数据发送
Delay_us(10);
for (i = 0; i < 8; i ++) //循环8次,主机依次接收数据的每一位
{
MyI2C_W_SCL(1); //释放SCL,主机机在SCL高电平期间读取SDA
if (MyI2C_R_SDA() == 1){Byte |= (0x80 >> i);} //读取SDA数据,并存储到Byte变量
//当SDA为1时,置变量指定位为1,当SDA为0时,不做处理,指定位为默认的初值0
MyI2C_W_SCL(0); //拉低SCL,从机在SCL低电平期间写入SDA
Delay_us(10);
}
return Byte; //返回接收到的一个字节数据
}
void MyI2C_SendAck(uint8_t AckBit) //I2C发送应答位
{
MyI2C_W_SDA(AckBit); //主机把应答位数据放到SDA线
MyI2C_W_SCL(1); //释放SCL,从机在SCL高电平期间,读取应答位
Delay_us(10);
MyI2C_W_SCL(0); //拉低SCL,开始下一个时序模块
Delay_us(10);
}
uint8_t MyI2C_ReceiveAck(void) //I2C接收应答位
{
uint8_t AckBit; //定义应答位变量
MyI2C_W_SDA(1); //接收前,主机先确保释放SDA,避免干扰从机的数据发送
MyI2C_W_SCL(1); //释放SCL,主机机在SCL高电平期间读取SDA
Delay_us(10);
AckBit = MyI2C_R_SDA(); //将应答位存储到变量里
MyI2C_W_SCL(0); //拉低SCL,开始下一个时序模块
Delay_us(10);
return AckBit; //返回定义应答位变量
}
MyI2C.h 代码如下:
#ifndef __MYI2C_H
#define __MYI2C_H
void MyI2C_Init(void);
void MyI2C_Start(void);
void MyI2C_Stop(void);
void MyI2C_SendByte(uint8_t Byte);
uint8_t MyI2C_ReceiveByte(void);
void MyI2C_SendAck(uint8_t AckBit);
uint8_t MyI2C_ReceiveAck(void);
#endif
MPU6050.c代码如下:
#include "stm32f10x.h" // Device header
#include "MyI2C.h"
#include "MPU6050_Reg.h"
#define MPU6050_ADDRESS 0xD0 //MPU6050的I2C从机地址
/**
* 函 数:MPU6050写寄存器
* 参 数:RegAddress 寄存器地址,范围:参考MPU6050手册的寄存器描述
* 参 数:Data 要写入寄存器的数据,范围:0x00~0xFF
* 返 回 值:无
*/
void MPU6050_WriteReg(uint8_t RegAddress, uint8_t Data)
{
MyI2C_Start(); //I2C起始
MyI2C_SendByte(MPU6050_ADDRESS); //发送从机地址,读写位为0,表示即将写入
MyI2C_ReceiveAck(); //接收应答
MyI2C_SendByte(RegAddress); //发送寄存器地址
MyI2C_ReceiveAck(); //接收应答
MyI2C_SendByte(Data); //发送要写入寄存器的数据
MyI2C_ReceiveAck(); //接收应答
MyI2C_Stop(); //I2C终止
}
/**
* 函 数:MPU6050读寄存器
* 参 数:RegAddress 寄存器地址,范围:参考MPU6050手册的寄存器描述
* 返 回 值:读取寄存器的数据,范围:0x00~0xFF
*/
uint8_t MPU6050_ReadReg(uint8_t RegAddress)
{
uint8_t Data;
MyI2C_Start(); //I2C起始
MyI2C_SendByte(MPU6050_ADDRESS); //发送从机地址,读写位为0,表示即将写入
MyI2C_ReceiveAck(); //接收应答
MyI2C_SendByte(RegAddress); //发送寄存器地址
MyI2C_ReceiveAck(); //接收应答
MyI2C_Start(); //I2C重复起始
MyI2C_SendByte(MPU6050_ADDRESS | 0x01); //发送从机地址,读写位为1,表示即将读取
MyI2C_ReceiveAck(); //接收应答
Data = MyI2C_ReceiveByte(); //接收指定寄存器的数据
MyI2C_SendAck(1); //发送应答,给从机非应答,终止从机的数据输出
MyI2C_Stop(); //I2C终止
return Data;
}
/**
* 函 数:MPU6050初始化
* 参 数:无
* 返 回 值:无
*/
void MPU6050_Init(void)
{
MyI2C_Init(); //先初始化底层的I2C
/*MPU6050寄存器初始化,需要对照MPU6050手册的寄存器描述配置,此处仅配置了部分重要的寄存器*/
MPU6050_WriteReg(MPU6050_PWR_MGMT_1, 0x01); //电源管理寄存器1,取消睡眠模式,选择时钟源为X轴陀螺仪
MPU6050_WriteReg(MPU6050_PWR_MGMT_2, 0x00); //电源管理寄存器2,保持默认值0,所有轴均不待机
MPU6050_WriteReg(MPU6050_SMPLRT_DIV, 0x09); //采样率分频寄存器,配置采样率
MPU6050_WriteReg(MPU6050_CONFIG, 0x06); //配置寄存器,配置DLPF
MPU6050_WriteReg(MPU6050_GYRO_CONFIG, 0x18); //陀螺仪配置寄存器,选择满量程为±2000°/s
MPU6050_WriteReg(MPU6050_ACCEL_CONFIG, 0x18); //加速度计配置寄存器,选择满量程为±16g
}
/**
* 函 数:MPU6050获取ID号
* 参 数:无
* 返 回 值:MPU6050的ID号
*/
uint8_t MPU6050_GetID(void)
{
return MPU6050_ReadReg(MPU6050_WHO_AM_I); //返回WHO_AM_I寄存器的值
}
/**
* 函 数:MPU6050获取数据
* 参 数:AccX AccY AccZ 加速度计X、Y、Z轴的数据,使用输出参数的形式返回,范围:-32768~32767
* 参 数:GyroX GyroY GyroZ 陀螺仪X、Y、Z轴的数据,使用输出参数的形式返回,范围:-32768~32767
* 返 回 值:无
*/
void MPU6050_GetData(int16_t *AccX, int16_t *AccY, int16_t *AccZ,
int16_t *GyroX, int16_t *GyroY, int16_t *GyroZ)
{
uint8_t DataH, DataL; //定义数据高8位和低8位的变量
DataH = MPU6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_XOUT_H); //读取加速度计X轴的高8位数据
DataL = MPU6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_XOUT_L); //读取加速度计X轴的低8位数据
*AccX = (DataH << 8) | DataL; //数据拼接,通过输出参数返回
DataH = MPU6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_YOUT_H); //读取加速度计Y轴的高8位数据
DataL = MPU6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_YOUT_L); //读取加速度计Y轴的低8位数据
*AccY = (DataH << 8) | DataL; //数据拼接,通过输出参数返回
DataH = MPU6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_ZOUT_H); //读取加速度计Z轴的高8位数据
DataL = MPU6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_ZOUT_L); //读取加速度计Z轴的低8位数据
*AccZ = (DataH << 8) | DataL; //数据拼接,通过输出参数返回
DataH = MPU6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_XOUT_H); //读取陀螺仪X轴的高8位数据
DataL = MPU6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_XOUT_L); //读取陀螺仪X轴的低8位数据
*GyroX = (DataH << 8) | DataL; //数据拼接,通过输出参数返回
DataH = MPU6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_YOUT_H); //读取陀螺仪Y轴的高8位数据
DataL = MPU6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_YOUT_L); //读取陀螺仪Y轴的低8位数据
*GyroY = (DataH << 8) | DataL; //数据拼接,通过输出参数返回
DataH = MPU6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_ZOUT_H); //读取陀螺仪Z轴的高8位数据
DataL = MPU6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_ZOUT_L); //读取陀螺仪Z轴的低8位数据
*GyroZ = (DataH << 8) | DataL; //数据拼接,通过输出参数返回
}
MPU6050.h代码如下:
#ifndef __MPU6050_H
#define __MPU6050_H
void MPU6050_WriteReg(uint8_t RegAddress, uint8_t Data);
uint8_t MPU6050_ReadReg(uint8_t RegAddress);
void MPU6050_Init(void);
uint8_t MPU6050_GetID(void);
void MPU6050_GetData(int16_t *AccX, int16_t *AccY, int16_t *AccZ,
int16_t *GyroX, int16_t *GyroY, int16_t *GyroZ);
#endif
主函数代码如下:
#include "stm32f10x.h" // Device header
#include "Delay.h"
#include "OLED.h"
#include "MPU6050.h"
uint8_t ID; //定义用于存放ID号的变量
int16_t AX, AY, AZ, GX, GY, GZ; //定义用于存放各个数据的变量
int main(void)
{
/*模块初始化*/
OLED_Init(); //OLED初始化
MPU6050_Init(); //MPU6050初始化
/*显示ID号*/
OLED_ShowString(1, 1, "ID:"); //显示静态字符串
ID = MPU6050_GetID(); //获取MPU6050的ID号
OLED_ShowHexNum(1, 4, ID, 2); //OLED显示ID号
while (1)
{
MPU6050_GetData(&AX, &AY, &AZ, &GX, &GY, &GZ); //获取MPU6050的数据
OLED_ShowSignedNum(2, 1, AX, 5); //OLED显示数据
OLED_ShowSignedNum(3, 1, AY, 5);
OLED_ShowSignedNum(4, 1, AZ, 5);
OLED_ShowSignedNum(2, 8, GX, 5);
OLED_ShowSignedNum(3, 8, GY, 5);
OLED_ShowSignedNum(4, 8, GZ, 5);
}
}