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2023-03-06 20:56:04 266

原创 根据相机帧帧之间相对位姿和初值数据恢复姿态角和纬经高数据

根据相机帧帧之间相对位姿和初始姿态角、纬经高数据恢复姿态角和纬经高数据。

2023-03-06 20:50:44 223

原创 姿态角纬经高数据转相机位姿

将真值姿态角和GPS数据转化为相机帧帧间位姿参考值。

2023-03-06 20:40:53 226

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2023-01-28 13:11:57 2127

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2023-01-21 17:31:03 346 4

原创 捷联惯导算法(四)姿态更新算法

捷联惯导算法姿态更新部分理解

2023-01-11 16:39:59 1846

原创 捷联惯导算法(三)姿态角和姿态矩阵

前言文中算法公式摘自《捷联惯导算法与组合导航原理》(严恭敏、翁浚 编著)、《惯性导航》(秦永元 编著),其他理解仅代表个人观点。本文是对姿态角和姿态矩阵之间转化的理解。一、定义机体坐标系b系定义:o飞机质心x轴指向机头方向z轴处在飞机对称面垂直x轴向下y轴垂直oxz平面指向飞机右侧导航系n系的定义:xyz轴指向北东地(或东北天)方向姿态角的定义(这里地面系指北东地坐标):俯仰角:机体系x轴与地平面夹角,俯仰角抬头为正横滚角:机体系z轴与包含机体系x轴铅锤面的夹角,右滚为正航向角:

2022-04-09 20:27:37 8968 1

原创 捷联惯导算法(二)位置更新算法的理解

前言文中算法公式摘自《捷联惯导算法与组合导航原理》(严恭敏、翁浚 编著)、《惯性导航》(秦永元 编著),其他理解仅代表个人观点。本文是对位置更新算法,按照自己学习的思路整理得到的学习笔记。一、位置更新算法二、位置微分方程位置更新算法由位置微分方程求解得到,位置微分方程不难理解,即位置的导数是速度,速度的积分是位置。梯形积分法,即将图示积分近似为图中梯形部分的面积,矩阵中的数据采用中点时刻的外推数据参与计算。三、地球参数高度微分方程容易理解,对于纬度和经度微分方程的理解需要对地球参数进行

2022-04-09 16:37:37 1726

原创 捷联惯导算法(一)程序简单实现

文章目录前言一、捷联惯导算法实现内容二、用到的参数三、捷联惯导更新算法1.姿态更新算法总结前言文中算法公式摘自《捷联惯导算法与组合导航原理》(严恭敏、翁浚 编著)、《惯性导航》(秦永元 编著),其他理解仅代表个人观点。一、捷联惯导算法实现内容已知初始位置和加速度计比力、陀螺仪角增量(即很短测量时间段内各个轴向速度和角度变化)推算出整个过程中姿态(俯仰角 、横滚角 、航向角 )、速度、位置(纬度 、经度 、高度 )信息。二、用到的参数三、捷联惯导更新算法1.姿态更新算法1.1、姿态更新算

2022-03-21 19:01:05 12766 15

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