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原创 【rdesktop】超实用的ubuntu远程连接windows软件
ubuntu端sudo apt install rdesktopWindows端1.计算机—属性—远程设置—远程，勾选：允许远程连接到此计算机；2. 远程桌面–允许ubuntu端执行命令1. 简洁的命令行rdesktop 192.168.50.118 直接远程，其他参数默认。默认打开8位色彩，桌面背景为黑色。rdesktop 192.168.50.118 -u zhankun -p LPjj1234-u 用户名-p 密码2. 最常用的命令行rdesktop 192.1
2022-04-01 18:37:47
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原创 从零开始配置ROS机器人系统环境-总结版
本文目的：拿到一台新的工控机，如何给新机器配置ROS、安装cartographer、gmapping、Navigation等安装测试包。最终实现见图-定位-导航的一套流程。先放一些链接，后续再整理。。。安装Ubuntu系统时的BIOS操作方法Ubuntu 安装中文输入法_Chamico的博客-CSDN博客_ubuntu安装中文输入法Ubuntu如何开启SSH服务 - Mr.chris - 博客园Ubuntu中安装Cmake - 燕清扬 - 博客园Ubuntu18.04安装ROS Melodic
2021-09-10 09:14:25
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原创 Cartographer + Navigation 建图导航（个人定制版）
文章目录一、建图二、修图三、导航一、建图1、启动机器人roslaunch lp_robot lp_robot.launch2、启动键盘roslaunch lp_robot keybord.launch3、录包rosbag record -a4、生成pbstream文件（两种方法）方法1：roslaunch cartographer_ros demo_backpack_2d.launch bag_filenames:=floor_12.bagrosservice call /fi
2021-08-18 14:44:55
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原创 【置顶】常用软件工具汇总
常用软件工具汇总特别申明本文所有内容均来源于网上，个人整理所得，如有侵权，请联系zhankun3280@139.com豆瓣源安装工具pip install xxx -i http://pypi.douban.com/simple/中科大的源pip install dlib==18.17.100 -i https://mirrors.ustc.edu.cn/pypi/web/simplesudo pip3 install tensorflow -i https://pypi.douban
2020-03-09 10:17:44
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原创 指针数组和数组指针的理解（个人理解版）
指针数组，它是一个数组，数组中保存的都是指针，指针指向的是定义的类型。数组指针，它是一个指针，指针指向的是一个数组，数组中元素的类型也是定义的类型。数组指针相当于二级指针。
2023-11-16 10:46:50
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原创 处理 Python 3.11 弃用的 PySys_SetPath 和 Py_SetProgramName
Python 3.11 弃用 PySys_SetPath 和 Py_SetProgramName。这PyConfig API 取代了这些功能和其他功能。此提交使用PyConfig API 提供（希望）等效的功能，同时还保留对旧版本 Python 的支持，即那些Python 3.8 之前。Fedora Rawhide 中提供了 Python 3.11 的测试版。两个都Fedora 35和Fedora 36使用Python 3.10，而Fedora 34仍然使用Python 3.9。
2023-06-22 15:37:30
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原创 VS编译报错 “无法解析的外部链接符号“
如果你已经排查了代码的各种问题，仍然不能解决，这里提供一种特别小白的一种情况。这种情况千年一遇，被我这个小白遇到了，还困扰了很久不能解决。如果没有添加，也是编译不通过的。检查一下你的VS项目中有没有添加相关的。
2023-02-08 09:32:48
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原创 python安装opencv报错ERROR: Could not build wheels for opencv-python, which is required to install pyproj
命令安装的是最新版本，python3.6不支持。所以找一个python3.6支持的版本。python3.6安装opencv遇到报错。
2023-02-07 10:23:41
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原创 C++中指针知识总结
常量指针：指针指向可以改，指针指向的值不可以更改。(const 数据类型* 变量名)指针常量：指针指向不可以更改，指针指向的值可以更改。(数据类型* const 变量名)常指针常量：指针指向不可以更改，指针指向的值也不可以更改。(const 数据类型* const 变量名)
2023-01-29 08:47:42
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原创 windows下vs code配置c++环境
同时可以配置vs文件：选择utf-8编码，否则提示中文报错。然后复制到没有中文路径的文件夹中，再配置环境变量。点击运行->启动调试，选择g++.exe编译。插件 选择1.8.4版本。验证GCC是否配置成功。
2022-10-15 19:59:10
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原创 vs2019中采用C++编程使用python中的matplotlib画图库
在写代码的过程中，有时候需要对数据进行可视化，但是对于C++来说，并没有一个像python中matplotlib一样方便使用且功能强大的绘图包。这里可以采用C++调用python，将matplotlib进行了封装。
2022-09-21 16:52:23
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原创 VS 2019报错无法打开源文件
在项目移植和开发中却出现了无法打开源文件的问题。那么出现这种问题，一般是因为自己项目的文件路径在项目中没有设置正确。
2022-08-11 11:04:49
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原创 怎样判断DLL是32位还是64位的
进入dumpbin.exe所在的文件夹，打开终端。（直接在路径框下输入cmd，回车）首先确保已经安装visual studio，然后在安装路径下搜索。
2022-08-10 15:24:40
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原创 windows查看连接过wifi的密码
找到无线网连接-更改适配器-选项-找到WLAN右键点击-选择状态-无线属性-安全-显示字符。name就是要查看的wifi名称，key=clear就是说明文显示密码。安全设置里面的关键内容就是密码！
2022-08-04 08:43:13
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原创 ROS报错[rospack] Error: package ‘.....‘ not found
ROS使用rviz报错：某个包没有找到，可能有以下几个原因：一般情况下是没有source，cd到工作空间目录，souece一下即可。
2022-08-03 10:11:28
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原创 C++编程规范常识（学前必看）
Uninitialize——反初始化（实例/属性）Find/Search——查找（数据库/集合中）Initialize——初始化（实例/属性）Creat——创建（实例创建/工厂方法）Close——关闭（关闭状态/关闭文件）Open——开启（开启状态/打开文件）Refresh——刷新（页面/缓存）Update——更新（配置/状态）Launch——发送/启动（程序）Write——写入（文件/配置）Reset——重置（标记/状态）Read——读取（文件/配置）...
2022-07-17 12:39:54
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原创 navigation固定路线操作指南
然后用键盘控制机器人运动，就可以在文件夹下生成录制路径文件。1、加载完路经后，机器人不会立刻运动，需要在rviz上发布任意一个导航点，机器人即可沿固定路线运动。2、加载路径文件时，也可以在rviz上订阅路径，话题名为：，启动加载服务即可在rviz上显示固定路线。3、如果机器人的实际起始点不是固定路线的起始点，机器人会通过局部规划运动到固定路线的起始点，再发布任意一个导航点(不同于第一圈的发送任务点，否则认为已经到达了)，机器人会从起始点沿固定路线运动。...
2022-07-14 09:55:20
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原创 ROS melodic turtlebot3建图导航仿真教程（精简版）
2. 安装turtlebot3. 配置文件4. 启动仿真环境5. 启动键盘控制节点6. 启动gmapping建图节点7. 保存建立的静态地图8. 启动navigation导航节点如果想自己源码编译，怎么做呢？2. 下载源码包3. 编译测试如果想要自定义一些算法，修改参数测试，就可以从源码中修改，编译，测试验证。......
2022-07-13 15:39:50
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原创 双目相机障碍物层避障
一般由相机的ROS驱动发布出来，以realsensed 435i为例，将rs_rgbd.launch或rs_camera.launch文件中的由false改为true，点云话题名称：刷新频率：10Hz左右获取的相机点云数据波动比较大，而且一般避障的时候只需要附近的一距离和角度范围，所以需要进行滤波，这里采用体素滤波。滤波y方向上的点云，也就是一定高度范围的点云，裁剪掉打到地面上的点云。体素滤波。订阅的话题是：；发布的话题是：。将裁剪后的点云转为激光数据。，这里需要注意launch文件里的几个参数。
2022-07-13 11:42:10
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原创 move_base自定义全局路径规划插件
创建功能包2. 自定义路径规划算法3. 配置文件4. 配置文件5. 自定义插件描述文件路径与文件和文件处于同级目录。编译运行后，使用如下命令可以查看注册的插件6. move_base中使用插件(1) move_base_params.yaml 使用插件(2) global_planner_params.yaml 调用插件的配置参数(3) gmapping_navigation.launch 在launch文件里找到ns为GlobalPlanner的配置参数7. 验证出
2022-07-13 11:38:30
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原创 【yolov7-v0.1】检测效果测试（含权重文件）
论文链接：https://arxiv.org/abs/2207.02696GitHub 链接：https://github.com/WongKinYiu/yolov7代码更新于2022.07.11，最新源码请参考上述作者源码。本文测试代码下载链接：https://gitee.com/zhankun3280/yolov72. 下载权重文件下载链接：https://pan.baidu.com/s/1wfZGZjShb-drQVu1rkMu8g?pwd=xi7j 提取码: xi7j也可以缺什么补什么。
2022-07-11 21:27:56
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原创 ROS Noetic turtlebot3建图导航仿真教程（极简版）
ROS noetic建图导航仿真教程，ubuntu20.04，gmapping，navigation
2022-07-10 21:53:01
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原创 [1] ROS2基础知识-操作命令总结版
详文链接：[3] ROS2初探之功能包使用方法详文链接：[4] ROS2初探之节点的使用方法详文链接：[5] ROS2初探之通信机制学习（话题）详文链接：[7] ROS2初探之通信机制学习（服务）详文链接：[10] ROS2初探之通信机制学习（动作）详文链接：[12] ROS2初探之通信机制学习（参数）详文链接：[14] ROS2初探之节点管理工具launch文件详文链接：[15] ROS2初探之记录话题的数据ros2 bag......
2022-07-06 10:02:21
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原创 ROS机器人更换新雷达需要重新配置carto和navigation的哪些参数
自研底盘-室内ROS机器人需要更换新的2D激光雷达，那么整套系统中（通信、建图、定位、导航）需要重新配置哪些参数呢？
2022-07-05 14:33:21
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转载 move base参数解析及经验总结
gmapping建图，然后可以利用建好的图来定位和避障。如果你来做这个任务，会很自然的想到，静态障碍和动态障碍分层处理，这也就是为啥会有，静态层、障碍物层和膨胀层。而让机器人到达目标位置，当前点和目标点之间如何到达，需要一个全局的“天眼”——global_planner，在全局规划的过程中，遇到障碍了，需要局部做调整，因此引入了local planer。......
2022-07-04 18:21:05
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原创 室内ROS机器人导航调试记录（膨胀半径的选取经验）
红色部分代表代价地图中的障碍物，蓝色部分代表机器人内切半径膨胀的障碍物，红色的多边形代表机器人的边界(footprint)。为使机器人避免碰撞，机器人的红色边界不能相交于红色部分，机器人的中心点不能相交于蓝色部分。...
2022-07-04 18:15:56
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原创 如何配置使用新的单线激光雷达
本文初衷：对于一个小白，拿到一款新的激光雷达，甚至是无从下手，不知道如何配置使用它？本文以锐驰单线激光雷达为例，讲解如何在ubuntu环境下配置使用。
2022-06-22 13:32:00
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原创 基于ubuntu18.04+opencv4.5+ORB-SLAM2的问题总结
✋背景说明系统环境：ubuntu18.04pcl-1.8Eigen-3.3.4Opencv-4.5.0（后来装有3.2.0版本，两个版本共存）python3.6pangolin-0.5本来是想跑一跑三维环境重构，跑了一些传统上的三维重建方法，然后也想试一试ORB-SLAM的建图效果。于是乎就找了相关的源码以及很多大佬优化的代码，编译ORB-SLAM的过程中，遇到最大的问题就是opencv版本的问题。由于ROS的melodic版本中内置的有3.2.0版本的opencv，然后我电脑装的又是4
2022-05-28 10:09:48
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原创 基于yolov5-6.0版本的PCB板缺陷检测（Python/C++部署）
源码下载：https://gitee.com/zhankun3280/my_yolov5-6.01、依赖环境ubuntu 18.04python 3.6.9opencv 4.5.0pytorch 1.9.0torchvision 0.10.02、准备数据集链接: https://pan.baidu.com/s/1TqCX5nRPXIZ1jbyaye3e3A 密码: 9fr63、训练数据相关工作（1）解压数据集，放在yolov5-6.0根目录下（2）删除ImageSets文件夹下的
2022-05-17 18:25:53
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原创 ubuntu18.04下安装opencv4.5.0
1 opencv镜像下载下载地址：https://www.raoyunsoft.com/wordpress/index.php/2020/03/09/opencvdownload/2 查看opencv版本pkg-config --modversion opencv3 安装过程3.1 安装依赖项环境：Ubuntu 20.04使用g++和cmake编译opencv 4.5.0① 安装g++, cmake, make, wget, unzip，若已安装，此步跳过sudo apt install
2022-05-17 17:01:33
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原创 ROS编译catkin_make的时候报错找不到xxx.h头文件
报错内容：/home/firefly/eai_ws/src/square/square_goal_service/src/service_server.cpp:3:53: fatal error: square_goal_service/square_goal_service.h: No such file or directory 没有那个文件或目录 #include <square_goal_service/square_goal_service.h>首先，查找头文件是否存在（incl
2022-05-16 18:56:51
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RealView RL-ARM4.12版本.exe
2022-12-03
阿里云服务器socket通信（详细版）.pdf
2020-12-30
Carsim和Simulink相关资料整合
2020-04-17
空空如也
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