ROS2中利用vscode单步调试C++程序的方法

使用命令行，GDB调试如下：

https://blog.csdn.net/qq_41451702/article/details/135252964

https://www.cnblogs.com/_bob/p/18140351

但是测试下来不好用

使用下面的方法：

在 vscode 中进行 ROS2 C++ 断点调试 - 知乎 (zhihu.com)

关键点：

1. 安装ROS插件

2、编译

colcon build \
    --cmake-args  -DCMAKE_BUILD_TYPE=RelWithDebInfo\
    -Wall -Wextra -Wpedantic \
    -DCMAKE_EXPORT_COMPILE_COMMANDS=ON \
    --symlink-install

3、创建/修改配置文件

在setting.json中添加

    "ros.distro": "humle",
    "ros.rosSetupScript": "${workspaceFolder}/install/setup.bash"

4、创建 launch.json 文件

如果是全部节点调试

{
    // Use IntelliSense to learn about possible attributes.
    // Hover to view descriptions of existing attributes.
    // For more information, visit: https://go.microsoft.com/fwlink/?linkid=830387
    "version": "0.2.0",
    "configurations": [
        {
            "name": "ROS: Launch my file",
            "request": "launch",
            "target": "${workspaceFolder}/install/agv_position_control/share/agv_position_control/launch/agv_navigation.launch.py",
            "launch": ["rviz", "gz", "gzserver", "gzclient"],
            "type": "ros"
        }
    ]
}

如果是单个节点（见上文连接，我这里没有试过）

// rest of code ...
            {
                "name": "C++ Debugger",
                "request": "launch",
                "type": "cppdbg",
                "miDebuggerServerAddress": "localhost:3000",
                "cwd": "/",
                "program": "${workspaceFolder}/install/sub_pub/lib/sub_pub/sub"
            }
// rest of code ...

5、点击调试

会自动选择launch.json文件

点击左边按钮，便可以进行调试，断点可以正常运行

并且出现调试界面如下，可以愉快玩耍ROS2了！！！

这个调试方法非常重要，可以提高研发效率，怕原连接失效，故记录在此。