Games101 作业0

最新推荐文章于 2024-07-02 17:12:35 发布

loliygh

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文章标签：线性代数

本文链接：https://blog.csdn.net/loliygh/article/details/131178710

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作业描述:
给定一个点 P=(2,1), 将该点绕原点先逆时针旋转 45°,再平移 (1,2),计算出
变换后点的坐标（要求用齐次坐标进行计算）.

*想进行线性运算需要利用齐次坐标的性质

第一步:

根据作业要求设立点 P(2,1)

*默认点或向量为列向量

Eigen::Vector3f p(2.0f, 1.0f, 1.0f);

第二步：

构建3*3旋转矩阵 r

旋转矩阵的推理：

令点A(1,0)逆时针旋转 $\alpha$ ,则 $\displaystyle {A}'$ (cos( $\alpha$ ),sin( $\alpha$ )),令B(0,1)逆时针旋 $\alpha$ ,则 ${A}'$ (-sin( $\alpha$ ),cos( $\alpha$ )).

综上所述，我们可以推测对于任意一个点m(x,y)旋转 $\alpha$ ,

可得 ${m}'$ 为(x*(cos( $\alpha$ )-sin( $\alpha$ )), y*(sin( $\alpha$ )+cos( $\alpha$ ))).

令2*2旋转矩阵r为(cos( $\alpha$ ), -sin( $\alpha$ ), sin( $\alpha$ ), cos( $\alpha$ ))

可得 ${m}'$ = r * m

 Eigen::Matrix3f r;//acos为反余弦函数
    r << cos(45.0/180.0*acos(-1)), -sin(45.0/180.0*acos(-1)), 0.0, 
        sin(45.0/180.0*acos(-1)), cos(45.0/180.0*acos(-1)), 0.0,
        0.0, 0.0, 1.0;

第三步：

构建3*3平移矩阵m

 Eigen::Matrix3f m;
    m << 1.0, 0.0, 1.0,
        0.0, 1.0, 2.0,
        0.0, 0.0, 1.0;

第四步：

进行线性运算

std::cout << m * r * p << std::endl;
//*相乘的顺序不可变
//m*r*p=(m*r)*p=m*(r*p)

loliygh

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给定一个点 P=(2,1), 将该点绕原点先逆时针旋转 45°,再平移 (1,2),计算出。综上所述，我们可以推测对于任意一个点m(x,y)旋转。变换后点的坐标（要求用齐次坐标进行计算）.)),令B(0,1)逆时针旋。*想进行线性运算需要利用齐次坐标的性质。根据作业要求设立点 P(2,1)令2*2旋转矩阵r为(cos(令点A(1,0)逆时针旋转。*默认点或向量为列向量。构建3*3旋转矩阵 r。构建3*3平移矩阵m。
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