lonfaye的博客

移植MPL库(基于STM32CUbeIDE开发环境)目前在开发利用MPU9250做9轴的应用的时候，查到的资料基本上都是基于STM32F4平台，MDK开发环境。MDK需要license，STM32前两年发布自己的IDE（STM32CubeIDE）是基于eclipse开发，结合了STM32CubeMX，经过这两年的更新，个人觉得已经比较成熟，使用起来也非常方便，更重要的是开源的，没有license的困扰。此外，STM32F4的平台虽然资源丰富，性能更优，但是成本也摆在那，所以对于有些低成本的应用，STM32

Kalman Filter and Least Square Method前提：噪声信号满足正态分布一、引例1：测量和估计采样kkk次(测量值)，x1,x2,x3,⋯ ,xkx_1,x_2,x_3,\cdots,x_kx1​,x2​,x3​,⋯,xk​,则其估计值x^k\hat x_kx^k​为：x^k=1k(x1+x2+x3+⋯+xk)\hat x_k=\frac{1}{k}(x_1+x_2+x_3+\cdots+x_k)x^k​=k1​(x1​+x2​+x3​+⋯+xk​),变形得：x^k

1、功能分类由于本例是基于STM32CubeIDE开发，在前一篇文章中配置好，点击保存便会自动生成初始化的代码，用户只需要添加应用代码即可。主要包括编码器功能、PWM功能、定时器功能、串口通信功能。2、代码2.1 main函数main函数中主要是设置一些变量的初始化，开启各个外围接口，在while循环内发送里程信息。int main(void){ /* USER CODE BEGIN 1 */ /* USER CODE END 1 */ /* MCU Configuration-

1、硬件平台MCU：STM32F103电机：直流减速电机，减速比1：30编码器：500线光电编码器通信接口：TTL转USB2、软件平台STM32CubeIDE Version 1.7.03、STM32资源配置在STM32CubeIDE中打开.ioc文件进行相应资源的配置。3.1 系统相关配置Debug模式设置RCC配置，根据自己实际的板子上的晶振情况配置，本例只有外部高速晶振，没有低速晶振3.2 时钟配置没有低速晶振，只有高速晶振，晶振频率8M，通过分频得到SYSCLK=72M。

Harmonics Analysis of PWM by Double Fourier Seriers1、Double Fourier Seriers(DFS)谐波分量表达方法f(t)=A002+∑n=1∞(A0ncosny+B0nsinny)+∑m=1∞(Am0cosmx+Bm0sinmx)+∑m=1∞∑n=−∞n≠0∞[Amncos(mx+ny)+Bmnsin(mx+ny)]f(t) = \frac{A_{00}}{2} + \sum\limits_{n=1}^{\infty} (A_{0n}