智能小车地盘控制(一)STM32资源配置

1、硬件平台

MCU：STM32F103
电机：直流减速电机，减速比1：30
编码器：500线光电编码器
通信接口：TTL转USB

2、软件平台

STM32CubeIDE Version 1.7.0

3、STM32资源配置

在STM32CubeIDE中打开.ioc文件进行相应资源的配置。

3.1 系统相关配置

Debug模式设置
RCC配置，根据自己实际的板子上的晶振情况配置，本例只有外部高速晶振，没有低速晶振

3.2 时钟配置

没有低速晶振，只有高速晶振，晶振频率8M，通过分频得到SYSCLK=72M。

3.3 GPIO配置

通常情况下，小车底盘需要用到的GPIO资源包括编码器接口、PWM接口、旋转方向控制接口、通信接口。

本例资源分配如下：

• 编码器接口：分别配置timer 2、3的ch1和ch2
  

通道1参数设置，通道2相同。

管脚设置，上拉与否要看实际的硬件，未设置中断。

• PWM接口
  设置Timer4的通道2、3为PWM输出。
  
  PWM参数设置，时钟频率为72MHz，设置PWM频率为5kHz,分频系数设置为0，即不分频。则counter period 需要设置为$\frac{72000000}{5000}=14400$；减1的原因是公式$f_{clk}=\frac{APBxTimerclock}{(prescaler+1)\ast (counterperiod+1)}$里面已经加1。其他默认即可。
  
• 串口通信配置
  
  参数配置(根据实际需要更改波特率，校验位等)，其他默认即可。
  
• GPIO配置
  配置电机旋转方向控制管脚（本例对应驱动芯片LN298）每个电机需要两个GPIO，配置为输出。本例分别为PB4、5、6、9。
  
  其他的是一些测试管脚，不赘述了。
  关于用STM32CubeIDE来作开发网上的资料非常丰富，本文只作简单地叙述，记录以下开发过程。题外话，STM32CubeIDE用来开发还是很方便的，重要的是免费，不用受MDK license的束缚了。