FreeRTOS学习(六) 时间片调度

声明及感谢: 跟随正点原子资料学习, 在此作为学习的记录和总结
环境 keil , stm32f103

对于FreeRTOS 允许同等任务优先级存在, 那么对于多个同等优先级的任务运行,情况的是如何?

FreeRTOS 的机制就是对于同等优先级任务来说, 每个任务允许运行一个时间片.这个任务消耗完一个时间片,
那么CPU的使用权,将会移交给同等优先级下的另一个任务.使用,如此反复, 直到次优先级完全对CPU使用权进行释放.

概念: 时间片是由 configTICK_RATE_HZ 这个宏定义决定的. 在平常设置为1000 表示 时间片的长度为1/1000 S 相当于1ms.

测试: 创建两个同等优先级任务, 观察运行情况.

// 任务优先级
#define TASK1_TASK_PRIO		2
// 任务堆栈大小
#define TASK1_STK_SIZE 		128  
// 任务句柄
TaskHandle_t Task1Task_Handler;
// 任务函数
void task1_task(void *pvParameters);

// 任务优先级
#define TASK2_TASK_PRIO		2
// 任务堆栈大小
#define TASK2_STK_SIZE 		128  
// 任务句柄
TaskHandle_t Task2Task_Handler;
// 任务函数
void task2_task(void *pvParameters);

接着创建任务 省略了


//task1 任务函数
void task1_task(void *pvParameters)
{
	u8 task1_num=0;
	while(1)
	{
		task1_num++;					
		LED0=!LED0;
		taskENTER_CRITICAL();           // 进入临界区
		printf("任务1已经执行: %d次\r\n",task1_num);
		taskEXIT_CRITICAL();            // 退出临界区
		delay_xms(10);					// 延时10ms 这个延时函数不会引起任务调度的
	}
}

//task2 任务函数
void task2_task(void *pvParameters)
{
	u8 task2_num=0;
	while(1)
	{
		task2_num++;					
    LED1=!LED1;
		taskENTER_CRITICAL();           // 进入临界区
		printf("任务2已经执行: %d次\r\n",task2_num);
		taskEXIT_CRITICAL();            // 退出临界区
		delay_xms(10);						// 延时10ms 这个延时函数不会引起任务调度的
	}
}

上面示例代码为连个同等于优先级的两个任务, 这两个任务的任务函数中都没有调用引起任务调度的延时函数.
那么上面两个函数会被一直重复的执行.
喂了方便观察 将 configTICK_RATE_HZ 改成20 , 所对应的时间片为50ms, 经过分析 每个任务函数中执行执行一次为大于或等于10ms, 基本为大于10ms, 相当于 在一个时间片时间内, 任务函数可以执行4次到5次,
连接串口调试助手,观察打印结果

现象与分析所对应.