rtthread空闲线程与定时器

rtthread为什么要用到空闲线程

RT-Thread是一个实时操作系统，它的内核采用了基于线程的设计思路。在RT-Thread中，空闲线程是一种特殊的线程，它在系统没有其他任务需要执行时会被调度执行。因此，空闲线程的存在可以利用CPU的空闲时间，对系统进行一些优化操作，例如定时器、任务延时等。

具体来说，RT-Thread系统中的空闲线程主要有以下几个作用：

1 实现系统节能：当系统没有其他任务需要执行时，空闲线程会被调度执行，这样可以让CPU进入低功耗状态，从而降低系统的能耗。

2 实现定时器功能：RT-Thread中的定时器是由空闲线程来维护的。空闲线程会周期性地扫描所有的定时器，并检查是否到达触发时间，如果到达触发时间，则会触发定时器回调函数。

3 实现任务延时功能：RT-Thread中的延时函数也是由空闲线程来维护的。当任务调用延时函数时，空闲线程会启动一个定时器，等待指定的时间后再唤醒任务。

因此，在RT-Thread系统中，空闲线程的作用非常重要，它可以为系统提供一些重要的功能，同时也可以优化系统的性能和能耗。

空闲线程可以做修改吗，比如增加什么功能

空闲线程本身是一个系统自带的功能，通常情况下不建议直接修改空闲线程的功能或者添加新的功能。这是因为空闲线程在系统中具有一定的特殊性，它的调度和运行方式都与普通线程有所不同，如果随意修改其功能或行为可能会导致系统出现各种异常情况。

如果需要在系统中添加新的功能，建议通过其他方式来实现，例如创建新的线程或任务，并在其中执行相应的功能代码。另外，RT-Thread提供了丰富的组件和驱动程序，可以方便地扩展系统的功能，比如可以通过编写设备驱动程序或添加软件包等方式来增强系统的功能。同时，也可以使用RT-Thread内置的钩子函数机制，将自定义的代码插入到系统中已有的功能中，实现对系统的扩展。

总之，在开发RT-Thread系统时，应该尽量遵循其设计原则和规范，不要轻易修改系统的核心功能，保持系统的稳定性和可靠性。

空闲线程对定时器的操作

在RT-Thread系统中，有许多定时器API涉及到空闲线程，其中一些常用的定时器API包括：

1 rt_timer_create()：该函数用于创建一个新的定时器。当定时器到达指定时间时，将自动调用回调函数，在回调函数中可以实现相应的操作。如果定时器被设置为周期性触发，则每次触发时都会调用回调函数。创建的定时器会被加入到空闲线程的定时器列表中，由空闲线程来处理。

2 rt_timer_start()：该函数用于启动一个已经创建的定时器。当定时器启动后，它会按照预设的参数进行工作，并在到达指定时间时触发回调函数。启动定时器的过程与创建定时器类似，定时器会被加入到空闲线程的定时器列表中。

3 rt_timer_stop()：该函数用于停止一个已经启动的定时器，并从空闲线程的定时器列表中移除。当定时器停止后，它将不再触发回调函数，也不会再参与空闲线程的定时器处理。

4 rt_thread_delay()：该函数用于挂起当前线程并等待指定的时间。在这个过程中，空闲线程会持续处理其他的任务并更新系统的时基，直到指定的时间到达后，被挂起的线程才会被重新加入到就绪队列中，并等待调度器进行调度。

5 rt_tick_handler()：该函数用于在空闲线程中处理定时器任务并更新系统的时基。当调用该函数时，空闲线程会依次检查所有的定时器，并触发已经到达触发时间的定时器回调函数。同时，空闲线程还会更新系统的时基，以保证系统的时间精度和稳定性。

因此，这些定时器API都涉及到空闲线程的处理，通过空闲线程来处理定时器任务和更新系统的时基，可以实现定时器、延时等功能，为系统提供更高效、更可靠的服务。

rtthread线程中延时的方法

在RT-Thread中，线程的延时可以使用以下两种方式：

1 rt_thread_delay()函数：该函数用于让当前线程挂起并等待指定的时间。函数原型定义如下：void rt_thread_delay(rt_tick_t tick)，其中tick参数表示等待的时钟节拍数，即每个时钟节拍的时间。例如，如果系统时钟配置为1ms的节拍，则参数tick=10表示线程需要等待10ms才能恢复执行。

2 rt_timer_start()函数：该函数用于创建一个新的定时器并启动计时。当定时器到达指定时间后，会自动调用回调函数，在回调函数中可以实现相应的操作。函数原型定义如下：int rt_timer_start(rt_timer_t timer)，其中timer参数表示已经创建好的定时器对象。

这两种方式都可以用于实现线程的延时功能。rt_thread_delay()函在这里插入代码片数适合在线程中间暂停一段时间，并等待某些事件的发生，而rt_timer_start()函数则适合在后台执行一些周期性的任务，例如轮询外部设备状态或者定时发送数据等。

需要注意的是，由于调度器的特性和内核时基的限制，线程的延时实际上只能保证最短等待时间，而不能保证精确的等待时间。因此，在实际应用中，要根据实际情况来选择合适的延时方式，并避免过多地依赖线程延时，以保证系统的稳定性和可靠性。

是RT-Thread中定时器的几个示例：

周期定时器

/* 定义一个周期定时器 */
static struct rt_timer periodic_timer;

/* 周期定时器回调函数 */
void periodic_timer_callback(void* parameter)
{
    rt_kprintf("periodic timer fired!\n");
}

/* 启动周期定时器 */
rt_timer_init(&periodic_timer, "periodic", periodic_timer_callback,
              RT_NULL, 1000, RT_TIMER_FLAG_PERIODIC);
rt_timer_start(&periodic_timer);

上面的示例定义了一个周期定时器periodic_timer，并设置了回调函数periodic_timer_callback，该函数会在每隔1000ms后自动执行一次。定时器启动后即可开始周期性地触发回调函数。

2 一次性定时器

/* 定义一个一次性定时器 */
static struct rt_timer one_shot_timer;

/* 一次性定时器回调函数 */
void one_shot_timer_callback(void* parameter)
{
    rt_kprintf("one shot timer fired!\n");
}

/* 启动一次性定时器 */
rt_timer_init(&one_shot_timer, "one_shot", one_shot_timer_callback,
              RT_NULL, 5000, RT_TIMER_FLAG_ONE_SHOT);
rt_timer_start(&one_shot_timer);

上面的示例定义了一个一次性定时器one_shot_timer，并设置了回调函数one_shot_timer_callback，该函数会在5000ms后自动执行一次。定时器启动后即可开始计时，当到达定时时间时会自动触发回调函数。

3 软件定时器

/* 定义一个软件定时器 */
static struct rt_timer software_timer;

/* 软件定时器回调函数 */
void software_timer_callback(void* parameter)
{
    rt_kprintf("software timer fired!\n");
}

/* 启动软件定时器 */
rt_timer_init(&software_timer, "sw_timer", software_timer_callback,
              RT_NULL, 1000, RT_TIMER_FLAG_PERIODIC);
rt_timer_start(&software_timer);

上面的示例定义了一个软件定时器software_timer，并设置了回调函数software_timer_callback，该函数会在每隔1000ms后自动执行一次。定时器启动后即可开始周期性地触发回调函数。

4 硬件定时器
硬件定时器的使用通常需要根据具体的芯片和外设进行选择和配置，下面是一个简单的示例：

/* 定义一个硬件定时器 */
static struct hw_timer_t hw_timer;

/* 硬件定时器回调函数 */
void hw_timer_callback()
{
    rt_kprintf("hardware timer fired!\n");
}

/* 配置并启动硬件定时器 */
// 具体的配置方式需要根据芯片和外设特性进行选择和实现
hw_timer_init(&hw_timer);
hw_timer_attach_interrupt(hw_timer_callback);
hw_timer_set_period(1000);
hw_timer_start();

上面的示例定义了一个硬件定时器hw_timer，并设置了回调函数hw_timer_callback，该函数会在每隔1000ms后自动执行一次。定时器启动后即可开始计时，当到达定时时间时会自动触发回调函数。上面的示例代码只是一个简单示例，具体的实现方式需要根据芯片和外设特性来进行选择和配置。

系统节拍system tick

我们使用72M作为系统时钟，那么每次计数器减1所用的时间是1/72M，计数器的初值如果是72000，那么每次计数器减到0，时间经过(1/72M)*72000= 0.001，即1ms。

计数器的初值如果是7200，那么每次计数器减到0，时间经过(1/72M)*7200= 0.01，即10ms。

RT-Thread系统时钟的节拍可以使用以下公式进行计算：

rt_tick = RT_TICK_PER_SECOND / RT_TIMER_TICKS_PER_SEC
其中，RT_TICK_PER_SECOND表示每秒钟的系统节拍数，通常在RT-Thread的配置文件rtconfig.h中定义；RT_TIMER_TICKS_PER_SEC表示定时器的频率，通常设置为1000，即1ms。

根据上面的公式，假设RT_TICK_PER_SECOND设置为100，则RT-Thread系统时钟的节拍为10ms。这意味着，在每10ms的时间内将会执行一次系统节拍处理函数，从而控制系统时钟的精度和稳定性。。