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RSS订阅原创 Y9000P2023版本ubuntu22的显卡安装
安装的过程中会遇到，编译的时候secure boot提示会提醒你输两遍密码，重启以后，蓝色的。装机后各种问题，显卡不能用。参考网上教程，主要有几点坑。
2023-05-07 22:58:49
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原创 jetson yolo environment
ToolHost Computer Ubuntu18download SDKManager from nvidiausb connectedJetson and Host connected in the same routerEnter recorver mode (connect ground and REC pin 2, pin3)Power ON (J48 need connect)OSJetpack 4.6.1Develop Tools(Cuda , cudnn …)Se
2022-03-29 20:54:10
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原创 SO3，SE3，旋转，欧拉角与四元数笔记
在机器人学中的定义和其它领域中的定义有时候会有不同，长时间不用也会记混淆。这里记录一下便于回头翻阅。参考《A Mathematical Introduction to Robotic Manipulation》p31-32The ZYX Euler angles are also referred to as the yaw, pitch, and roll angles, with RabR_{ab}Rab defined by rotating about the x-axis in the b
2022-02-09 21:15:43
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原创 pykdl的升级问题
有段时间pykdl只有python2.7的版本，最近发现pykdl也有了3的版本，原来的一些工作也可以transfer过来了。pykdl可以在python3中直接import进来，因为python3的binding问题，原本支持的kdl.Joint.None类型，目前更换为kdl.Joint(“None”)这种表达。其它功能待观察。参考https://github.com/ros/kdl_parser/issues/44...
2022-01-19 17:29:50
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原创 ros版本的相互切换
关于本地源安装ros1和ros2采取清华镜像以后，rosdep update经常出现失败，终极解决办法是把update中需要访问的资源下载到本地，再访问。参考https://zhuanlan.zhihu.com/p/365183222为了防止文章链接失联，这里针对要点再罗列一下git clone https://github.com/ros/rosdistro.git 把rosdistro clone到本地如/home/yourname/修改文件cd /home/yourname/rosdis
2021-11-15 17:29:24
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原创 Deep Learning的案例-YoloV5中的数据增强
hyp参数列表lr0: 0.01 # initial learning rate (SGD=1E-2, Adam=1E-3)lrf: 0.2 # final OneCycleLR learning rate (lr0 * lrf)momentum: 0.937 # SGD momentum/Adam beta1weight_decay: 0.0005 # optimizer weight decay 5e-4warmup_epochs: 3.0 # warmup epochs (frac
2021-08-09 11:40:29
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原创 VSCode 配置笔记
一. 下载VSCODE下载地址https://code.visualstudio.com/下载.deb文件，双击安装option 安装编译器sudo apt-get updatesudo apt-get install gccsudo apt-get install g++sudo apt-get install gdb安装完以后命令行运行code二. 安装插件打开Vs Code搜索安装（Ctrl+Shift+X）C/C++Code RunnerCMake
2021-03-10 20:08:00
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原创 cmake 笔记
cmake在设置编译器标准的时候除了设置SET(CMAKE_CXX_FLAGS "${CMAKE_CXX_FLAGS} -O0 -std=c++14 -fPIC -Wall")还需要设置set(CMAKE_CXX_STANDARD 14)
2021-01-28 17:13:19
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原创 Working Counter与Domain State跳变的问题
类似遇到的问题参考可能的解决方法之一通过ec_wc_state_t::EC_WC_COMPLETE这个flag来判断while (!CheckDomainState()){ for (auto &master : v_master_ptr_) { // receive process data ecrt_master_receive(master->master_); ecrt_domain_process(master->
2020-08-08 18:11:34
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原创 Qt绘图相关的属性设置
ui_->qwtPlot_0->setAxisTitle(QwtPlot::yLeft, "f0");//设置坐标轴的范围ui_->qwtPlot_0->setAxisAutoScale(QwtPlot::xBottom, true);ui_->qwtPlot_0->setAxisAutoScale(QwtPlot::yLeft, true);//设置右边标注ui_->qwtPlot_0->insertLegend(new QwtLegend().
2020-08-08 16:43:06
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原创 用cmake建立一个QT工程
举个例子CMAKE_MINIMUM_REQUIRED(VERSION 3.0)PROJECT (QTTEST)#SET(CMAKE_BUILD_TYPE Release)SET(CMAKE_BUILD_TYPE Debug)#SET(CMAKE_CXX_FLAGS "${CMAKE_CXX_FLAGS} -Os -std=c++14 -fPIC -Wreturn-type -Wmaybe-uninitialized")# -Wreorder -Wdelete-non-virtual-dtor
2020-08-08 15:50:59
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原创 Deep Learning的案例FasterRCNN（二）
FasterRCNN前言从RCNN到Faster-RCNN当我们谈论Faster-RCNN的时候，我们在谈论什么.训练流训练步骤到底在学习什么东西？LossFunction在caffe中的数据流Faster-RCNN的定制与那些特殊的层.后记前言当年参考的从rcnn到faster-rcnn系列的文章链接失效了，充分说明自己记录一份的重要性，虽然现在有更多从rcnn到maskrcnn的解析文章，但是很难再有那时候晚上睡觉，满脑子的共享卷积层上的小窗口随着心跳像贪吃蛇一样动态滑动的感觉了。（对，就是失眠了。
2020-06-25 21:36:22
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原创 Deep Learning的案例FasterRCNN（一）
一前言从RCNN到Faster-RCNN前言当年参考的从rcnn到faster-rcnn系列的文章链接失效了，充分说明自己记录一份的重要性，虽然现在有更多从rcnn到maskrcnn的解析文章，但是很难再有那时候晚上睡觉，满脑子的共享卷积层上的小窗口随着心跳像贪吃蛇一样动态滑动的感觉了。（对，就是失眠了。。。。。。）从RCNN到Faster-RCNN目标需求：如何检测出不同物体？任务分解：识别+分类RCNNFast-RCNNFaster-RCNN本来想多贴几张图，发现这个链接
2020-06-25 20:39:32
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原创 Deep Learning 工具
伸手党的福音，工具真的有好多呀。。。。。后之视今，亦犹今之视昔Caffe概览Caffe的反向传播推导Caffe的反向传播代码Caffe的手动添加一个自己的层后记后之视今，亦犹今之视昔在风口的时候，可以亲眼见证各种变化，于是才有机会体验什么是瞬息万变。当年以目标识别为切入点，依据网上有的各种资料，各种填坑安装，重装，兵分几路，尝试caffe, mxnet, tensorflow,torch, cntk, darknet。cntk用的太少，基本被放弃。darknet仅仅是对yolo的专属，难以扩展，也
2020-06-25 16:22:16
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原创 Deep Learning从入门到出世（四）
Deep Learning 圣经四. 后记1. 蒙特卡洛方法(Monte Carlo)四. 后记据说现在如果对外宣称自己是做Deep Learning或者人工智能方面的，都会被认为是骗子。当人工智能经历三起三落，后借着Deep Learning的东风又强势崛起时，人们赋予了它极大的厚望，但是当产品不能如人们期望的那样智能的时候，也许它就会第四次跌落谷底。1. 蒙特卡洛方法(Monte Carlo)Las Vegas和Monte Carlo这两个词本身是两座著名赌城，因为赌博中体现了许多随机算法，所以
2020-06-20 20:33:00
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原创 Deep Learning从入门到出世（三）
Deep Learning 圣经三. 深度研究1. 蒙特卡洛方法(Monte Carlo)2. 采样3. todo三. 深度研究这一部分介绍了当时比较前沿的主题和一些其它技术。在致敬Hinton的深度信念网络之后，推销自己的生成对抗模型，后来果然大火。1. 蒙特卡洛方法(Monte Carlo)Las Vegas和Monte Carlo这两个词本身是两座著名赌城，因为赌博中体现了许多随机算法，所以借过来命名。Las Vegas 总是精确地返回一个正确答案，但不保证能找到。假如有一把锁，给我100
2020-06-20 11:42:05
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原创 Deep Learning从入门到出世（二）
Deep Learning 圣经二. 深度网络：现代实践1. 深度学习的模型2. 深度学习的正则化3. 深度学习的优化二. 深度网络：现代实践这一部分是炼丹师需要掌握的核心知识，介绍了深度前馈网络，卷积网络， 循环和递归网络，实践性很强的调参技巧如深度学习的正则化，深度模型中的优化方法等等。对于长时间耕耘炼丹这一领域，是需要反复研读实践的。每个点都是可以深入坑。1. 深度学习的模型前馈网络卷积网络循环网络递归网络生成对抗网络2. 深度学习的正则化L1L^1L1和L2L^2L2范数的
2020-06-13 20:43:11
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原创 Deep Learning从入门到出世（一）
邓布利多的冥想盆有时候还是要拿出来用用从OpenCV到Deep LearningDeep Learning 圣经一.应用数学与机器学习基础1.监督学习如LogisticMarkDown工具保留从OpenCV到Deep Learning如前所言看到了Deep Learning微微扬起的嘴角以后，就像突然发现了一片海洋。Caffe & MxNet & Tensorflow & PyTorchRCNN & FastRCNN & FasterRCNN & M
2020-06-13 12:08:23
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原创 从OpenCV到DeepLearning(一)
关于OpenCVOpenCV使用小历史离机械越来越远从机械臂到OpenCV从OpenCV到DeepLearning从DeepLearning到RobotLearning从RobotLearning到Humanoid从Humanoid回到视觉SLAMOpenCV使用小历史现在OpenCV都已经出到了opencv4，想想最早使用opencv的时候还是用的opencv1.0 如在昨日啊，虽然相识已久...
2020-06-13 10:26:56
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原创 igh ethercat1.5实时补丁在linux-4.4核下的安装
补丁下载 linux source code and patch file: linux-4.4.113 patch-4.4.113-rt128http://mirrors.163.com/kernel/v4.x/https://mirrors.edge.kernel.org/pub/linux/kernel/projects/rt/4.4/incr/Patch and Compilecd /linux-4.4.113patch -p1 < patch-4.4.113-rt1.
2020-06-12 09:59:13
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原创 PCL实时显示realsense点云
虽然realsense有自带的点云显示功能，但在一些情况下，还是需要用到PCL的boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> simpleVis (pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::ConstPtr cloud){ // --------------------------...
2020-04-29 14:31:22
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原创 ethercat 1.5 stable 其它驱动的编译
对于目前正在更新的igh ethercat master https://sourceforge.net/projects/etherlabmaster/, 其stable1.5版本已经把其它相关驱动升级到内核4.4的支持了，这样就可以基于ubuntu16.04LTS的系统进行改造。ubuntu16.04LTS的内核版本为4.4， 根据http://bbs.slxrobot.com/real-...
2020-04-28 21:27:43
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原创 TI5728的igh ethercat master 移植
目前采用的是JN-5728mini开发版。JN-mini5728_rt_3.3.zip拷贝到本地解压准备工作:0.开发环境搭建参考《Ubuntu开发环境搭建 V1.1.pdf》，《JN-mini5728 软件使用手册 V2.0.pdf》1.下载ethercat1.5.2下载ethercat ，找到文件夹对应的ethercat-1.5.2这个版本是针对内核4.0+修改过源码的，如果下...
2020-04-28 21:25:53
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原创 Xavier安装外挂蓝牙音频设备
参考https://devtalk.nvidia.com/default/topic/1071624/jetson-tx2/bt-can-t-work-after-flash-jetson-tx2-with-jetpacke4-3-no-bt-speaker-and-keyboard/post/5431841/#5431841默认的情况下，Xavier关闭了这个功能，在Jetpack4.2中需...
2020-04-28 21:19:51
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原创 multi-realsense在Xavier上的failed to set power state问题解决
版本Xavier Jetpack 4.3realsense SDK 2.34.0及以下的C++ API相机firmware 05.12.03.00.存在问题直接参考官方示例rs-muliticam 会报错误terminate called after throwing an instance of 'rs2::error' what(): failed to set pow...
2020-04-28 21:16:51
2291
原创 Zbar 安装与使用
版本ubuntu16.04zbar0.1.0编译安装export CFLAGS=""./configure --without-gtk --without-qt --without-imagemagick --without-pythonmake -j8sudo make installcmake添加信息set(ZBAR_LIBS /usr/local/lib)set(Z...
2020-04-21 10:13:05
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原创 经历回顾笔记整理总章
这里写自定义目录标题欢迎使用Markdown编辑器新的改变功能快捷键合理的创建标题，有助于目录的生成如何改变文本的样式插入链接与图片如何插入一段漂亮的代码片生成一个适合你的列表创建一个表格设定内容居中、居左、居右SmartyPants创建一个自定义列表如何创建一个注脚注释也是必不可少的KaTeX数学公式新的甘特图功能，丰富你的文章UML 图表FLowchart流程图导出与导入导出导入欢迎使用Ma...
2020-04-18 16:50:22
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