ROS(机器人操作系统)是一个广泛应用于机器人开发的开源框架,它提供了丰富的工具和库,用于构建灵活可靠的机器人应用程序。其中的两个核心概念是发布者(Publisher)和订阅者(Subscriber),它们在ROS中实现了高效的消息传递机制。本文将详细介绍发布者和订阅者的概念、用法以及相应的源代码示例。
发布者是ROS中负责将数据发布到特定主题(Topic)的组件。它可以将消息发布给订阅该主题的其他组件,这种发布-订阅(Publish-Subscribe)模式是ROS中最常用的通信模式之一。在ROS中,发布者使用ROS节点来实现,一个节点可以包含一个或多个发布者。
以下是一个发布者的示例代码:
import rospy
from std_msgs.msg import String
def publisher(<