搭建ROS小车底盘 | 构建自己的ROS小车平台

搭建ROS小车底盘是实现机器人移动和导航的关键步骤之一。在本文中，我们将介绍如何构建自己的ROS小车平台，并提供相应的源代码供参考。

步骤1：选取底盘硬件
首先，我们需要选择适合的底盘硬件。常见的选择包括基于Arduino、Raspberry Pi或Jetson Nano等平台的小车底盘。这些平台均支持ROS，并提供了各种传感器和执行器接口。

步骤2：安装ROS
在选定底盘硬件后，我们需要在其上安装ROS。根据硬件平台的不同，可以选择在Ubuntu或其他Linux发行版上安装ROS Kinetic、Melodic或Noetic版本。请参考ROS官方文档以获取安装指南。

步骤3：创建工作空间
在ROS中，我们使用工作空间来组织和构建代码。创建一个新的ROS工作空间，可以通过以下命令完成：

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/
catkin_make

步骤4：添加底盘驱动程序
接下来，我们需要将底盘的驱动程序添加到ROS工作空间的源代码目录中。将底盘驱动程序的源代码复制到~/catkin_ws/src目录下，并运行catkin_make编译工作空间。

步骤5：配置底盘硬件
根据底盘硬件的规格和接口，我们需要进行相应的配置。这包括连接传感器和执行器ÿ