工业机器人编程与操作（1）工业机器人：发展、分类、ABB工业机器人介绍

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前言

工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。下面是关于工业机器人发展、分类的介绍，并介绍ABB工业机器人。

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一、工业机器人的发展

现代机器人的研究始于20世纪中期，其技术背景是计算机和自动化的发展，以及原子能的开发利用（为了代替人处理放射性物质而开发遥控机械手）。

1954年

美国戴沃尔最早提出了工业机器人概念，并申请了专利。

1962年

美国AMF公司和UNIMATION公司分别推出实用型（示教再现）工业机器人“VERSTRAN”和“UNIMATE”。

1965年

美国MIT（麻省理工学院）研究出了第一个具有视觉传感器的、能识别与定位简单积木的机器人系统。

1967年

日本成立了人工手研究会（现为仿生机构研究会），同年召开日本首届机器人学术会。

1970年

美国召开第一届国际工业机器人学术会议。在此之后，机器人的研究得到广泛普及。

1973年

美国CINCINNATI MILACRON公司制造了第一台由小型计算机控制的工业机器人。

1980年

工业机器人在日本真正普及，该年被称为“机器人元年”。

二、工业机器人的分类

1、按臀部运动形式分类

（1）直角坐标型

臀部可沿三个直角坐标移动。
特点及应用：精度高，速度快，控制简单，易于模块化，但动作灵活性较差，主要用于搬运、上下料、码垛等领域。

（2）圆柱坐标型

臀部可作升降、回转和伸缩动作。
特点及应用：精度高、有较大的动作范围，坐标计算简单，结构轻便，响应速度快，但是负载较小，主要用于电子、分拣等领域。

（3）球坐标型