Python | Intel RealSense2配置总结

Intel 实感查看器——安装和介绍

安装带Intel 实感查看器的英特尔实感SDK2.0，对应的相机型号为：T265相机。

官方链接为：[开始使用英特尔® 实感™ 追踪摄像头 T265]，本节内容翻译自实感查看器的官网。方便下次查看。

电脑配置为：Windows10 + python3.5

1. 可视化安装

首先从这里下载英特尔 实感SDK2.0组件，名称为：Intel.RealSense.Viewer.exe

2. 与SDK集成

与任何其他支持的传感器一样，姿势和 IMU 数据也由 SDK 处理。以下 librealsense 工具和演示均为 IMU 且可追踪：

1. rs-capture – 2D 可视化。
2. rs-enumerate-devices – 列出 IMU 和追踪配置文件（FPS 速率和格式）。
3. rs-data-collect – 以 Excel 友好型 csv 格式存储和序列化 IMU 和追踪（姿势）数据。该工具使用低级传感器 API 来最大程度减少软件带来的延迟。对性能分析很有用。
4. realsense-viewer – 提供 IMU 和追踪数据的 2D 可视化。

3D 可视化可用于姿势样本：

IMU 和追踪数据流与 SDK 的嵌入式记录器实用程序完全兼容。

请注意，T265 可连接到较大的物体，例如机器人、无人机或头戴式设备。
它专为现实世界中的移动场景而设计，在这些条件下将表现出最佳性能。

3. 示例和注释

（1）传感器原点和坐标系的定义

为了帮助实现 AR/VR 集成，T265 追踪设备使用实际 VR 框架标准坐标系，而不是 SDK 标准：

1. 正 X 方向朝向右成像仪
2. 正 Y 方向向上朝向设备顶部
3. 正 Z 方向向内朝向设备背面

（2）更多示例

GitHub 给了更多有关工具和代码示例的信息，网址：

1. 方法：从D435l和T265获取IMU数据

2. SDK知识库

3. Python示例程序

pyrealsense2 介绍和配置步骤（python）

Github网址：英特尔实感/librealsense

1. 版本确定（选择合适的python版本）

pyrealsense2 ，支持SDK2.0. 适用于Linux和Windows系统。支持python2.7 和python3（python3.6，python3.7，python3.8，python3.9）。

要注意，我之前的电脑是python3.5，在使用pip install pyrealsense2 安装时，一直报错。

后来我又安装了一个python3.7，对应的anaconda为anaconda3 5.2.0版本（anaconda + pycharm + OpenCV的安装可参考之前的博客：OpenCV | Mac下配置anaconda+Python3+Pycharm+OpenCV）

如此，电脑中有两个python型号：python3.5 和python3.7.

PS：实际上，往后python3.5可能已不需要，但是由于之前编写的项目都是用python3.5写的，为了保证程序的正常运行，此时没有删除掉python3.5，而是两个python版本共存。

2. pip安装（多个python，如何pip到对应的型号）

此时电脑里有多个python版本：python3.5和python3.7。

由于pyrealsense2只能安装在python3.7下，因此我们在打开命令行后，应该先把默认的python改为python3.7，然后再执行pip操作。

如何更改默认的python版本？
首先，打开环境变量，找到PATH对应的环境变量名。
接着，将我们要默认的 python3.7 版本对应的环境变量名 移到 python3.5 的上面。因为在命令行在选择python版本时是按照顺序从上到下选取的。

pip 安装过程为：

pip install pyrealsense2

备注：我最开始装的时候，执行pip install pyrealsense2操作，报了别的错误。一番操作后，最后是用anaconda prompt 打开的命令行，然后在base下，执行该语句。成功安装。

3. 测试程序

python测试程序（需要接上摄像机）：

#!/usr/bin/python
# -*- coding: utf-8 -*-
## License: Apache 2.0. See LICENSE file in root directory.
## Copyright(c) 2019 Intel Corporation. All Rights Reserved.

#####################################################
##           librealsense T265 example             ##
#####################################################

# First import the library
import pyrealsense2 as rs

# Declare RealSense pipeline, encapsulating the actual device and sensors
pipe = rs.pipeline()

# Build config object and request pose data
cfg = rs.config()
cfg.enable_stream(rs.stream.pose)

# Start streaming with requested config
pipe.start(cfg)

try:
    for _ in range(50):
        # Wait for the next set of frames from the camera
        frames = pipe.wait_for_frames()

        # Fetch pose frame
        pose = frames.get_pose_frame()
        if pose:
            # Print some of the pose data to the terminal
            data = pose.get_pose_data()
            print("Frame #{}".format(pose.frame_number))
            print("Position: {}".format(data.translation))
            print("Velocity: {}".format(data.velocity))
            print("Acceleration: {}\n".format(data.acceleration))

finally:
    pipe.stop()

输出如下：

配置成功。

PS：后续会继续写有关realsense的操作记录和使用心得。