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RSS订阅原创 [LiteratureReview]OpenVSLAM: A Versatile Visual SLAM Framework
Note：ORB-SLAM2是2017年发布的，给的是GPLv3 license，禁止商业使用的；而OpenVSLAM2019年发布时给的是2-clause BSD licensed，允许商业使用，貌似高仙的VSLAM框架就是基于OpenVSLAM的；但后面ORB-SLAM作者举报OpenVSLAM代码侵权，OpenVSLAM官方下架了代码。现在Github上仍有一些fork的代码
2022-10-07 21:11:34
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原创 [LiteratureReview]A Collaborative Visual SLAM Framework for Service Robots
提出了一个多机协同的VSLAM框架，利用边缘服务器做维护整个全局地图更新和优化，每个机器人可以注册、更新全局地图；作者设计了多个机器热之间的通信系统，并且提出了一种新的在服务器端landmark的管理和检索的方法，并且每个机器人都可以将其投影到当前帧进行预测，从而增强本地的地图；系统支持RGB-D 和单目相机，并且考虑了相机之间的刚性约束情况。
2022-09-12 21:33:59
490
原创 [LiteratureReview]A survey of image semantics-based visual simultaneous localization and mapping....
# [LiteratureReview]A survey of image semantics-based visual simultaneous localization and mapping: Application-oriented solutions to autonomous navigation of mobile robots出处：International Journal of Advanced Robotic Systems 2020（ IF = 1.714/Q4，算是和 **Rob.
2022-08-13 16:24:51
838
原创 [LiteratureReview]A Survey on Deep Learning for Localization and Mapping: Towards the Age of Spatial
阅读的出发点：从 **如何写一篇Review/Survey** 的角度看这篇综述论文，没有牵扯到比较深层次的内容；
2022-08-09 21:37:29
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原创 [LiteratureReview]PoserNet:Refining Relative Camera Poses Exploiting Object Detections
posenet
2022-08-09 14:48:56
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原创 [LiteratureReview]Optimal and Robust Category-level Perception: Object Pose and Shape Estimation f
出处：arXiv 2022 MIT SPARKlab组（advised by Professor Luca Carlone），一作Jingnan Shi，正文18页共34页。
2022-07-28 20:36:57
223
原创 [LiteratureReview]Object Detection and Mapping with Bounding Box Constraints
Object Detection and Mapping with Bounding Box Constraints
2022-07-28 19:49:41
2353
原创 AMASLAB-EPIC-KBS工控机Ubuntu基础环境配置
本文以Ubuntu18.04为例，介绍如何在新装的Ubuntu系统上进行一些基础的环境配置；相关的环境有：WIFI配置、双屏幕配置（独显）、中文输入法、换源、ROS Melodic、ORB-SLAM2基础环境、Clion（C++编辑器）、Pycharm（Python编辑器）、Quickq、chorme、typora（文档编辑器）、flameshot（截图工具）、docker。...
2022-07-16 13:58:02
798
原创 AMASLAB-EPIC-KBS9工控机刷机文档
本文将详细介绍如何在实验室工控机设备（具体型号为：EPIC-KBS9）上重装ubuntu系统，本文以Ubuntu18.04系统为例，其他版本的Ubuntu系统安装过程基本一致。
2022-07-15 15:19:27
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原创 ＜Notes＞城市复杂环境的视觉定位与建图(报告人：上交邹丹平教授)
城市复杂环境的视觉定位与建图出处：2022-05-19鹏城实验室线上分享报告人：上交邹丹平教授 Google scholar整理人：高斯球其他资料：2018年邹丹平老师在北京大学题目为“基于环境结构性特征的视觉SLAM方法”的分享报告内容内容概要该部分主要是邹老师团队围绕城市环境中的视觉定位与地图构建方法做的一系列工作：StructSLAM,2015StructVIO,2019TextSLAM,2020StructDepth,2021上面是利用结构化信息，包含纯视觉的方法
2022-05-30 13:16:22
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原创 华硕ROG枪神配置Ubuntu双系统
华硕ROG枪神配置Ubuntu双系统最近笔记本刚到，华硕ROG枪神6plus，12900H+RTX3060（没错，最低配），想着配置一下Ubuntu系统， 但是网上没有相关参考教程，我自己在下面步骤4设置硬盘启动方式的地方卡了很久，最后在BIOS靠着一个一个试，才找到方法，所以想写了toturial记录+分享。Note：以下教程只会分享笔者安装Ubuntu双系统时，华硕ROG枪神6plus这款笔记本和其他笔记本不同之处，如需要详细的Ubuntu双系统安装步骤，请参考其他教程。相关问题Note：以下步
2022-05-03 21:42:45
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原创 [LiteratureReview]Improving 3D Object Detection for Pedestrians with Virtual Multi-View Synthesis...
[LiteratureReview]Improving 3D Object Detection for Pedestrians with Virtual Multi-View Synthesis Orientation Estimation出处：IROS2019Paper：https://arxiv.org/pdf/1907.06777.pdfNote：本篇论文的Literature Review中，只关注笔者感兴趣的部分内容。Introduction本文方法建立在RGB和lidar传感器上（生
2022-05-03 15:32:56
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原创 Typora使用技巧（持续更新....）
Typora使用技巧（持续更新…）一.基本格式设置1、居中内容居中内容具体语法：居中内容说明：上述是HTML的语法2、下标：pi具体语法：<sub>i</sub>（添加了\使得公式可见）3、上标：内容具体语法：<sup>内容</sup>4、（上面的方法会错位）同时设置上下标：a1bca^{bc}_1a1bc具体语法：a^{bc}_1说明：$$ 放在同一行可以将公式嵌入文字内，放在不同行则是设置公式独占一行。5
2022-05-03 14:34:00
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原创 [LiteratureReview]CubeSLAM Monocular 3-D Object SLAM
[LiteratureReview]CubeSLAM: Monocular 3-D Object SLAM出处：2019 IEEE Transactions on Robotics，（截止到2022-3-30）Google论文被引162次；P.S：相比RAL这种接收短文的期刊，IEEE Transactions on Robotics现在只接收长文，Cube-SLAM这篇论文正文13页；作者主页：https://shichaoy.github.io/Code：https://github.com/
2022-04-25 15:45:53
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原创 [LiteratureReview]EAO-SLAM Monocular Semi-Dense Object SLAM Based on Ensemble Data Association
[LiteratureReview]EAO-SLAM: Monocular Semi-Dense Object SLAM Based on Ensemble Data Association出处：2020IROS，（截止到2022-4-4）目前 Google scholer被引15次；吴艳敏的文章（东北大学硕士，现北大博士在读）；Video：https://www.bilibili.com/video/BV15E411u7zaCode：https://github.com/yanmin-wu/EAO-
2022-04-08 10:02:12
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原创 [LiteratureReview]PointNet Deep Learning on Point Sets for 3D Classification and Segmentation
[LiteratureReview]PointNet: Deep Learning on Point Sets for 3D Classification and Segmentation出处：2017 CVPR，（截止到2022-4-3）Google论文被引7000+次；深度学习点云处理先驱工作；Introduction背景：典型的卷积架构需要高度规则的输入数据格式，例如image grids或 3D voxels，以便执行权重共享和其他内核优化；由于point cloud（和meshes）的 i
2022-04-03 19:51:21
3481
原创 [LiteratureReview]ORB-SLAM2: an Open-Source SLAM System for Monocular, Stereo and RGB-D Cameras
[LiteratureReview]ORB-SLAM2: an Open-Source SLAM System for Monocular, Stereo and RGB-D Cameras出处：2017 IEEE Transactions on Robotics，（截止到2022-3-28）Google论文被引3500+；说明：ORB-SLAM2是基于ORB-SLAM[1]的工作，所以论文中对单目方法做了较少的描述，而对新添加的双目和RGB-D方法做了较多描述。Introduction完整SLA
2022-03-29 11:25:09
3902
原创 opencv报错：error: (-215) _map1.size().area() ＞ 0 in function remap
具体报错如下：OpenCV(3.4.1) Error: Assertion failed (_map1.size().area() > 0) in remap, file /home/gipsy/environment/opencv-3.4.1/modules/imgproc/src/imgwarp.cpp, line 1728terminate called after throwing an instance of 'cv::Exception' what(): OpenCV(3.4.1
2022-02-12 20:53:25
2469
原创 Ubuntu18.04环境配置
Ubuntu18.04环境配置Introduction: ubuntu18.04软件配置1/安装clion参考教程：https://blog.csdn.net/weixin_43784003/article/details/1164582162/安装typora（二进制源码安装方式）下载typora软件安装包：https://typora-download.oss-cn-shanghai.aliyuncs.com/linux/typora_1.0.3_amd64.debsudo dpkg -i
2022-02-09 20:52:26
2573
原创 ORB-SLAM2跑数据集没反应
ORB-SLAM2跑数据集没反应问题原因：ORB-SLAM2编译完后，跑数据集没反应，肯定是路径的问题，具体问题有两种：选择错误目录（建议可以使用tab补全路径文件）；没选对错误的目录层。TUM数据集比如，TUM数据集选择到下载的数据集名，如：因为，单目数据集不仅要读RGB图像，还要图rgb.txt的那个时间戳。KITTI数据集KITTI数据集也是一样，需要都一个times.txt的时间戳文件，如果你是自己制作的数据集，所以你应该检查是否有这个文件。正确格式：错误没反应格式：
2022-01-12 17:51:04
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原创 联想拯救者Y7000重装win10系统卡在logo界面
联想拯救者Y7000重装win10系统卡在logo界面在给笔记本联想拯救者Y7000重装win10系统时卡在logo界面：第一次卡的一个多小时，之后反复重启，仍卡在这个界面。解决办法：耐心等待！（不是废话），在这个界面多等待几次即可。我是最后等不及了去电脑店想让老板帮我重装的时候，开机给他看情况，突然能进去了（吐了????。...
2022-01-10 15:14:44
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原创 C++toturial RunNoob
C++教程|菜鸟教程reference：https://www.runoob.com/cplusplus/cpp-tutorial.html个人觉得这个toturial是一个非常适合新手的文档，可惜少了些练习。NotesC++基本使用C++包括面向对象开发的四大特性：封装、抽象、继承、多态。数据类型大小：一般char一个字节八位，int四个字节，float四个字节，double八个字节。内存地址的问题：在栈内存中变量的生长方向是向下的，就是后分配的地址小；在堆内存中，变量的生长方向是向上的就是
2022-01-03 23:36:38
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原创 Clion运行ORB-SLAM2
Clion运行ORB-SLAM2最近想用Clion调试ORB-SLAM2，一开始不会配置，网上也没教程（虽然这个很简单），最后靠着群里一位华工毕业的老哥指点才搞定，以下是一个简单的配置过程。配置过程整体的配置过程就两步，编译ORB-SLAM2，然后配置Clion，最后执行就可以了，以下是具体流程；编译ORB-SLAM2git clone https://github.com/electech6/ORBSLAM2_detailed_commentschmod +x build.sh ./buil
2021-09-25 23:08:05
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原创 安徽赛区-云巡未来-第十一届全国大学生电子商务“创新、创意及创业”挑战赛 赛后总结
安徽赛区-云巡未来-第十一届额全国大学生电子商务“创新、创意及创业”挑战赛 赛后总结前言2021年第十一届全国大学生电子商务“创新、创意及创业”挑战赛在昨天（7月23日）于云南工商学院正式结束，我们来自合肥工业大学的云巡未来团队代表安徽赛区获得了二等奖的成绩…成绩：最后拿到二等奖的成绩对于我们的项目，还是有些失望的，因为感觉可以获得更好的成绩；但是对于本次比赛的经过，确实是挺满意的，这个反差后面会更大家分享具体原因。个人：作为三创队伍技术摸鱼人员，我在队伍里是作为技术人员（虽然技术很菜，但是在一群管
2021-07-23 17:56:52
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原创 自由空间光通信/射频通信混合信道下的高效编码调制算法研究
自由空间光通信/射频通信混合信道下的高效编码调制算法研究Introduction自由空间光通信（FSO）：概述：是以激光为载波、自由空间为传输介质的通信技术；优点：频谱资源丰富、传输速率高、链路部署灵活快捷；具有高保密、毋须频率许可、成本低廉、全天候工作；可以独立组网或作为光纤通信的补充和接入延伸、可用性可达 99.9%；缺点：传输受天气状况影响非常严重 ，易受大气吸收散射和湍流因素的影响；射频通信（RF）：概述：指利用电磁波在自由空间传播的
2021-07-14 00:40:40
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原创 ORB Feature
ORB Feature前言ORB-SLAM系列的工作都是在ORB特征点上建立的，本身截止到目前2021-7-11，ORB paper 引用量高达8300+；本文总结ORB特征点的基本原理、流程、在ORB-SLAM上的流程以及它和其他特征点对比的表现。基本原理Note：一般认为特征点包括关键点和描述子，比如下面的FAST角点就是关键点的一种（但并不是所有的关键点都是角点，比如SIFT就不是角点）通常情况下，图像上的点可以分为：平坦的点、边缘上的点、角点；概述ORB：Oriented FAST
2021-07-12 00:37:53
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原创 MVG(0)——wt is MVG
Wt最近从电子小白入坑传统CV，需要从“底层”开始理解一些基础的概念；作为传统CV的圣经，MVG（Multiple View Geometry in Computer Vision），中文名称：计算机视觉中的多视图几何 是当之无愧的神书；所以接下来一段时间打算，一边看书，一边总结；Multiple View Geometry in Computer Vision是Richard Hartley（澳大利亚国立大学教授）的巨作，Richard Hartley也被称为是多视角几何图像处理领域的开拓者。Re
2021-06-29 01:04:19
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原创 Ubuntu18.04下使用D435i跑ROS包和ORB-SLAM2
Ubuntu18.04下使用D435i跑ROS包和ORB-SLAM2相关问题前言主要问题及解决方法汇总一、realsense包版本问题二、无法定位安装包问题三、警告问题四、如何检测是否发布五、利用D435i跑ORB-SLAM2一点注意后言前言简述：最近想用D435i跑ORB-SLAM2（或者3），但是跑的前提就是，D435i的ROS包发布相关的话题出来，然后ORB-SLAM2这边的节点接受；但是我在使用D435i的ROS包（准确的说应该是realsense-ros）中产生了很多问题，中间花了很多时间，
2021-04-30 11:25:10
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原创 MySQL:Failed to restart mysqld.service: Unit mysqld.service not found.
MySQL:Failed to restart mysqld.service: Unit mysqld.service not found.前言解决方法前言刚接触MySQL,安装就掉进一个坑里，我在下载完mysql之后，想通过 service mysqld restart启动，但却找不到：解决方法这里其实我电脑下载的mysql路径不一样，首先通过ls命令查看mysql的位置：然后用绝对路径命令打开启动即可：...
2021-04-30 10:24:54
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6
原创 roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch和sudo apt-get install ros-melodic-rgbd-launch报错
roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch和roslaunch realsense2_camera rs_rgbd.launch报错具体报错信息roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch报错如下：[camera/realsense2_camera_manager-2] process has died [pid 15807, exit code -11, cmd /opt/ros/melodic/lib/no
2021-04-27 14:35:33
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