图像拼接笔记(1)

参考：http://blog.csdn.net/skeeee/article/details/19480693；

http://blog.csdn.net/u011867581/article/details/42751845；

文章图像拼接算法中有关从本质矩阵粗略估计出相机焦距，可参考Heung-Yeung Shum ,Richard Szeliski.2000的论文。

透视投影变换，,p为对应物点在世界坐标系下齐次坐标

其中，

令Cx=0，Cy=0，

两图像间单应性矩阵:

 

旋转矩阵R的前两行/列规范正交，则：

 

解得，，同理得f1。