LVI-SAM分析
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loyer_kong
这个作者很懒,什么都没留下…
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ROS-3DSLAM --开篇:综述
2021SC@SDUSCROS-3DSLAM --开篇:综述简略介绍我们项目ROS-3DSLAM的总述,内容和目标。以及展示我们的分析的核心代码,和小组分工。原创 2021-09-30 08:01:20 · 1698 阅读 · 0 评论 -
2-代码思想分析
简要分析LVI-SAM的论文,理解代码包的思想。2021SC@SDUSC原创 2021-10-09 21:09:18 · 568 阅读 · 1 评论 -
3-LVI-SAM源码分析_utility
对LVI-SAM中,lidar_odometry/utility.h进行分析,为后面的代码分析打下基础。原创 2021-10-12 22:56:39 · 1008 阅读 · 0 评论 -
4-LVI-SAM源码分析体会_1
看imageProjection.cpp的时候产生的一些问题,以及c++的一些体会原创 2021-10-17 14:23:46 · 1197 阅读 · 3 评论 -
5-LVI-SAM源码分析_imageProjection初步分析
对lvi-sam中的雷达模块的imageProjection进行分析原创 2021-10-17 14:27:24 · 498 阅读 · 2 评论 -
6-imageProjection_消息解析
在学习imageProjection的时候,遇到了很多自己定义的消息和库中的消息。大部分数据处理都直接处理封装好了的数据,导致我学习的时候,知其然不知其所以然。因此,打算对里面的封装好的数据解封装,弄明白其中数据是怎么定义的,我们需要处理哪些数据,最后我们又要发送什么数据出去。原创 2021-10-21 21:29:25 · 661 阅读 · 0 评论 -
7-imageProjection_原理分析
对于imageProjection的原理分析。对于其中的数学原理进行一次解析,与代码配合使用。原创 2021-10-27 16:52:33 · 552 阅读 · 1 评论 -
8-visual_feature_初探
本次的blog主要是通过分析main函数来初步分析这个节点。这个节点的主要任务就是生成视觉特征点然后送给下一个visual节点进行视觉里程计的计算。原创 2021-11-07 18:45:01 · 557 阅读 · 0 评论 -
9-visual_feature_VINS-Mono
经过上一篇的分析,我们大致了解了这个节点总体情况,以及节点初始化的调用函数的过程。但是,在初步分析的时候,我遇到了很多没见过的名词,对很多概念没有足够的只是理解。在分析完上一篇后,我参考了网上的资料和队友的分析,决定结合视觉模块的参考论文——VINS-Mono来分析visual_feature部分。在本篇代码分析中,我们对作者参考的VINS-Mono和LVI-SAM的visual_feature来分析原创 2021-11-14 18:18:42 · 1934 阅读 · 0 评论 -
10-visual_feature_lidar_callback
经过上一篇blog——VINS-Mono的分析,我们现如今对LVI-SAM的visual_feature有了初步的了解。现在,开始对visual_feature的两个重要的回调函数开始分析。 由上一篇blog,我们已知LVI-SAM利用lidar的相关信息获取到了图像中现实的深度信息,并且把信息进行处理作为图像信息的初始化数据。因此,这一篇blog我们先来研究lidar的回调函数。 整个过程分为了9个步骤。原创 2021-11-20 20:58:13 · 910 阅读 · 0 评论 -
11-[LVI-SAM]visual_feature_img_callback浅析
上一blog,我们分析了LVI-SAM中的其中一个回调函数`lidar_callback`。通过上一blog,我们已知了`lidar_callback`通过订阅了lidar的消息,并通过处理,获得了升读信息,然后会把带有深度信息的点图,放入到共享内存中去,供`visual_feature`中的另外一个回调函数使用。而这也是我们这一个blog需要解决的问题。 由第9篇blog,我们可以知道`img_callback`的作用:对新来的图像进行特征点的追踪。而这也是这个节点的主要任务。下面开始对这个回调函原创 2021-11-28 17:01:18 · 3204 阅读 · 0 评论 -
12-[LVI-SAM]visual_feature_光流追踪算法
上一个blog,我们简要分析了img_callback这个回调函数,但是没有分析里面使用的函数。特别是我们之前已经提到过的光流追踪算法。 而本次blog主要就是分析上一个blog中提到的`readImage`函数。原创 2021-12-05 18:39:19 · 2417 阅读 · 0 评论 -
13-[LVI-SAM]visual_odometry_初探
上一章已经把visual_feature的大部分代码和功能,虽然没有完全把那一个节点讲明白,但是已经大致清楚整一份代码的思路。至于更多的细枝末节的算法思想,这些涉及比较多的数学知识,脱离了写博客的目的,就不再赘述了,留下了链接,等有空可以自己去探索。 而我们团队其他人还没有完成自己节点部分的分析,于是,经过商量,我来帮另外一个同学分析他的部分。由于他还在分析initial文件夹下的内容,于是,我从这个节点本身出发,开始分析,避免分析冲突原创 2021-12-12 19:09:03 · 926 阅读 · 0 评论 -
14-[LVI-SAM]visual_odometry_callbackAndprocess
在上一章,我们大致把visual_odometry的main函数过了一遍,把节点在生成回调函数之前的准备工作介绍了一遍。我们已经大致了解了节点的输入和输出。其实,通过上一章的分析,可以发现,这个节点和我之前分析的visual_feature的关联还是比较紧密,需要用到visual_feature发布的视觉特征点。下面,我们开始分析这个节点最重要的回调函数部分,以及主线程process。其中,imu_callback,主线程process是主要部分。原创 2021-12-19 16:36:57 · 618 阅读 · 0 评论 -
15-[LVI-SAM]分析总结
这是我的LVI-SAM代码分析的最后一篇。在这一篇,我会做一个总结,对我前面的Blog做一个综述,分享在分析的过程中,我的收获。原创 2021-12-26 19:40:59 · 2904 阅读 · 3 评论