navigation 总结

1. 项目总结

本次项目已经进行有3个月左右了，项目也逐渐进入了尾声。我和yxs负责的导航部分也要结束了。

导航的绝大多数模块已经完成而且经过了测试，并且可以通过对 Grid Map 的可视化，查看障碍物信息，和TEB规划出来的路径信息。同时，也可以将要下发的速度打印出来。

同时，我们的项目也有一部分因为疫情原因，没办法获得小车平台，以及没能及时获得传感器，耽误了项目的进度。同时，因为这是一门课程，因此，只能在一个模拟环境下完成。

项目没能整合的模块为：yxs负责的车道线识别。这一部分已经经过了模块的单独测试，但是因为没有小车平台，没办法整合进导航部分。因此，导航不能从车道线模块获取到目标点的位置。

项目缺少的模块为：获取小车当前速度和与小车通信。这个部分因为缺少硬件的支持，和负责硬件支持的老师没能正常和我们沟通，导致这部分的模块缺失。

navigation 项目的其他模块均已经整合，且经过实际数据的测试。

2. 技术栈总结

项目的技术栈其实在一开始的设计中，已经有提及一部分的流程，这里对已经完成的项目再做一次技术总结。

首先，整个项目会尽量减少线程的使用，尽量少用线程。原因在于项目所运行的环境为tx2，CPU计算资源比较匮乏，开多个线程会增加系统上下文切换的频率，从而导致额外的性能浪费。

因此，项目除了因为要接收点云数据和位姿数据开了2个线程接收，除此之外只有一个线程。同时，这两个接收数据的线程也只有数据到来时，才运行，其他时间都挂起。

主线程的运行流程如下：

1. 从线程共享的内存中，获取位姿和点云数据。
2. 通过视觉模块，获取边界障碍物和目标点位姿。因为条件所限，这里的目标点由自己模拟实现。
3. 将接受到的点云数据，通过我们自己实现的转换器，将空间三维信息，映射到二维平面栅格地图，同时，从栅格地图中提取障碍物信息。
4. 将障碍物信息输入到 teb 规划器中的指定的容器，规划器产生下一刻要下发的速度和规划出的完整轨迹。
5. 将完整轨迹和障碍物可视化，并将下发的速度打印出来。