智能车项目简介

目标

实现一个智能车系统，能够自主导航，并且对周围的地形进行3D建模和数据采集。可以对区域实现实时3D建图，和3维重建。

技术点

1. 自主实现的话题通信机制。
2. 三维点云图可视化。
3. 基于CUDA的SLAM算法优化。
4. 自主开发的3维重建数据包格式。
5. 计算机视觉

预期成果

实现一个智能车，能够自主导航，并且对周围的地形进行3D建模和数据采集。可以对区域实现实时3D建图，和3维重建。最终，完成对软件学院校区，主干道路及周围环境的实时3D点云图建设和重建。

模块划分

1. 线路1：设计通信原型。移植LIO-SAM或LVI-SAM出ROS平台。
2. 线路2：需要找个能替代rviz显示的东西（去ROS化）、3维重建数据包设计；
3. 线路3：车道线识别导航、了解lidar避障、尽可能结合在一起；

任务路线分配

1. 构建自己的模块通信方式：lxz
2. 三维点云图可视化：zqj和flk
3. lidar和视觉的车道线导航：本人和yxs