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RSS订阅原创 TEB算法-2
本篇学习记录主要针对于GitHub上的TEB算法的非ROS实现：https://github.com/linyicheng1/teb_local_planner。学习的也是上面的代码。然后，根据作者写的一个测试程序，去学习整个项目。最后，能做到会用TEB算法就行。
2022-03-20 19:53:11
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原创 TEB算法-1
本篇学习记录主要针对于GitHub上的TEB算法的非ROS实现：https://github.com/linyicheng1/teb_local_planner。学习的也是上面的代码。然后，根据作者写的一个测试程序，去学习整个项目。最后，能做到会用TEB算法就行。
2022-03-18 09:17:48
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原创 lidar-visual实时道路导航初步设计
在有静态障碍物的道路上，完成正常的行驶。即能够跟随车道线行驶，同时，能够自动避开障碍物，不偏离车道。
2022-03-08 15:36:27
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原创 15-[LVI-SAM]分析总结
这是我的LVI-SAM代码分析的最后一篇。在这一篇，我会做一个总结，对我前面的Blog做一个综述，分享在分析的过程中，我的收获。
2021-12-26 19:40:59
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原创 14-[LVI-SAM]visual_odometry_callbackAndprocess
在上一章，我们大致把visual_odometry的main函数过了一遍，把节点在生成回调函数之前的准备工作介绍了一遍。我们已经大致了解了节点的输入和输出。其实，通过上一章的分析，可以发现，这个节点和我之前分析的visual_feature的关联还是比较紧密，需要用到visual_feature发布的视觉特征点。下面，我们开始分析这个节点最重要的回调函数部分，以及主线程process。其中，imu_callback，主线程process是主要部分。
2021-12-19 16:36:57
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原创 13-[LVI-SAM]visual_odometry_初探
上一章已经把visual_feature的大部分代码和功能，虽然没有完全把那一个节点讲明白，但是已经大致清楚整一份代码的思路。至于更多的细枝末节的算法思想，这些涉及比较多的数学知识，脱离了写博客的目的，就不再赘述了，留下了链接，等有空可以自己去探索。 而我们团队其他人还没有完成自己节点部分的分析，于是，经过商量，我来帮另外一个同学分析他的部分。由于他还在分析initial文件夹下的内容，于是，我从这个节点本身出发，开始分析，避免分析冲突
2021-12-12 19:09:03
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原创 12-[LVI-SAM]visual_feature_光流追踪算法
上一个blog，我们简要分析了img_callback这个回调函数，但是没有分析里面使用的函数。特别是我们之前已经提到过的光流追踪算法。 而本次blog主要就是分析上一个blog中提到的`readImage`函数。
2021-12-05 18:39:19
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原创 11-[LVI-SAM]visual_feature_img_callback浅析
上一blog，我们分析了LVI-SAM中的其中一个回调函数`lidar_callback`。通过上一blog，我们已知了`lidar_callback`通过订阅了lidar的消息，并通过处理，获得了升读信息，然后会把带有深度信息的点图，放入到共享内存中去，供`visual_feature`中的另外一个回调函数使用。而这也是我们这一个blog需要解决的问题。 由第9篇blog，我们可以知道`img_callback`的作用：对新来的图像进行特征点的追踪。而这也是这个节点的主要任务。下面开始对这个回调函
2021-11-28 17:01:18
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原创 10-visual_feature_lidar_callback
经过上一篇blog——VINS-Mono的分析，我们现如今对LVI-SAM的visual_feature有了初步的了解。现在，开始对visual_feature的两个重要的回调函数开始分析。 由上一篇blog，我们已知LVI-SAM利用lidar的相关信息获取到了图像中现实的深度信息，并且把信息进行处理作为图像信息的初始化数据。因此，这一篇blog我们先来研究lidar的回调函数。 整个过程分为了9个步骤。
2021-11-20 20:58:13
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原创 9-visual_feature_VINS-Mono
经过上一篇的分析，我们大致了解了这个节点总体情况，以及节点初始化的调用函数的过程。但是，在初步分析的时候，我遇到了很多没见过的名词，对很多概念没有足够的只是理解。在分析完上一篇后，我参考了网上的资料和队友的分析，决定结合视觉模块的参考论文——VINS-Mono来分析visual_feature部分。在本篇代码分析中，我们对作者参考的VINS-Mono和LVI-SAM的visual_feature来分析
2021-11-14 18:18:42
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原创 8-visual_feature_初探
本次的blog主要是通过分析main函数来初步分析这个节点。这个节点的主要任务就是生成视觉特征点然后送给下一个visual节点进行视觉里程计的计算。
2021-11-07 18:45:01
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原创 6-imageProjection_消息解析
在学习imageProjection的时候，遇到了很多自己定义的消息和库中的消息。大部分数据处理都直接处理封装好了的数据，导致我学习的时候，知其然不知其所以然。因此，打算对里面的封装好的数据解封装，弄明白其中数据是怎么定义的，我们需要处理哪些数据，最后我们又要发送什么数据出去。
2021-10-21 21:29:25
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原创 3-LVI-SAM源码分析_utility
对LVI-SAM中，lidar_odometry/utility.h进行分析，为后面的代码分析打下基础。
2021-10-12 22:56:39
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原创 ROS-3DSLAM --开篇：综述
2021SC@SDUSCROS-3DSLAM --开篇：综述简略介绍我们项目ROS-3DSLAM的总述，内容和目标。以及展示我们的分析的核心代码，和小组分工。
2021-09-30 08:01:20
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原创 数据库课设 -背单词
数据库课设 -背单词项目逻辑设计用户模块单词模块记忆模块记忆单词：数据展示模块特殊模块项目逻辑设计用户模块对于注册、和注销用户，只需要用一个用户表维持数据就行。对于登录和退出登录来说，只需要查用户表即可user (账户名， 别名， 密码， 注册时间)增：注册用户删：注销用户改：修改密码，修改用户名查：登录用户Remember-word (账户名， 规划每天记忆的单词数量, 学习的单词总量， 复习的单词总量， 当前记忆的单词本)注：每次从not learning学习完，学习的单词总
2021-09-19 16:30:00
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空空如也
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