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RSS订阅原创 debian12，linux-image-6.6.13+bpo-amd64内核nvidia显卡驱动失效
debian12，linux-image-6.6.13+bpo-amd64内核nvidia显卡驱动失效
2024-03-31 01:20:57
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翻译 linux6.1.0-18内核bug导致英伟达显卡驱动失效
搬运自nvidia-driver有其他解决办法，没时间看论坛懒得弄了，临时解决办法——更换内核。
2024-02-24 14:35:11
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原创 csapp attack lab
文章目录简介ctargetphase1phase2简介csapp attack labattack lab包含2个随机生成的可执行文件，都包含缓冲区溢出漏洞。ctarget进行2次code injection（代码注入攻击），rtarget进行3次return-oriented programming攻击。详见WRITEUP。hex2raw使用方法方法一cat exploit.txt | ./hex2raw | ./ctarget方法二./hex2raw < exploit
2022-05-15 22:35:15
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原创 csapp bomb lab
简介bomb1bomb2num1num2num3~6bomb3用到的汇编代码简介csapp bomb逆向工程实验。环境：ubuntu20.04，x86-64工具：gcc、gdb、objdumpcsapp栈帧习惯：从下往上是地址增大方向，栈向下（低地址方向）增长。不同机器上使用gdb反汇编得到的虚拟地址可能不同。bomb1在phase_1处打断点，反汇编输出如下：(gdb) disasDump of assembler code for functio...
2022-05-13 23:58:04
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原创 现代操作系统
第二章 进程第三章 内存管理第二章 进程进程：包括正在执行程序的实例、寄存器、PC程序计数器和变量的值等。守护进程（daemon）/后台进程：当请求到来是被唤醒。第三章 内存管理程序直接使用物理地址（绝对地址）是危险的，可能会破坏操作系统或其他程序，所以多任务很难实现。⟹\Longrightarrow⟹ 引入地址空间，每个程序有自己的空间：基址和界限寄存器：每条指令执行前都加上基址，然后判断是否超过界限。交换：切换任务时交换内存和ROM中的内容。速度慢。虚拟...
2022-05-13 10:33:31
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原创 计算机组成原理
指令集架构ISA流水线（pipelining）魔术代码（magic code）：指令集架构ISA哈佛结构计算机：数据和指令不存放在同一存储器中。冯·诺依曼结构计算机：数据和指令存放在同一存储器中。load-store型处理器：所有计算都在寄存器中进行，内存中的数据要先移到寄存器中。CISC（complex instruction set computer)复杂指令集计算机：Intel和AMD的X86架构。RISC（reduced instruction set com...
2022-05-13 10:32:11
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原创 fatfs文件系统笔记
移植fatfs需要实现的函数中断优先级当同时开启SDIO全局中断和DMA中断时，SDIO中断优先级必须大于DMA中断优先级。物理驱动器、逻辑驱动器和卷物理驱动器是实体，一个硬盘就是一个物理驱动器，一张sd卡也是一个物理驱动器。对物理驱动器进行分区后得到逻辑驱动器，不分区的话一个物理驱动器只有一个分区，即一个逻辑驱动器。逻辑驱动器格式化之后为卷，例如C盘、D盘等。一个逻辑驱动器对应一个卷。ffconf.h卷名#define FF_VOLUMES 1/* Number of volu
2022-01-26 15:12:49
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原创 树莓派4b官方系统安装opencv-python v4.5.4
piwheels安装opencv-python即其依赖尝试过网上找的各种安装方法（apt、aptitude、源码编译安装、pypi）和opencv官网教程的安装方法（apt、源码编译安装）都无法解决依赖问题。最后使用piwheels解决（树莓派自带piwheels），import cv2的时候出现numpy的报错，把numpy升级到最新版本解决。扩大gpu内存和swap交换空间看网上教程可能还需要扩大gpu内存和swap交换空间：参考Install OpenCV 4.5 on Raspberry
2021-12-22 16:50:13
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原创 Policy “CMP0097“ is not known to this version of CMake.
google第一条内容是cmake文档https://cmake.org/cmake/help/git-stage/policy/CMP0097.html：文档开始处说明在cmake3.16版本引入该policy，查看cmake版本确实低于3.16，更新cmake版本后解决问题。
2021-12-14 16:48:54
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原创 使用doxygen生成ESP8266_RTOS_SDK的api文档
1. 简述最近学习ESP8266_RTOS_SDK，想要查看api文档，但是发现乐鑫官网只有老版本（v2.0）的api，目前github上发布的最新版本是v3.4（ESP8266_RTOS_SDK的github地址）。在仓库的docs文件夹里有生成api的doxygen文件和python的脚本，但是直接使用都会报错。2. 修改docs/文件夹下的Doxyfile文件需要修改图中INPUT下的路径，会根据以下路径的头文件中的doxygen语法生成对应的文档。这里选择生成对应的文档。3. 生成
2021-07-30 09:47:54
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原创 使用xbox游戏手柄控制PX4的gazebo仿真
文章目录QGroundControl支持的JoysticksQGroundControl设置Joysticks（xbox）QGroundControl支持的JoysticksSony Playstation 3/4 ControllersSony PS4 - DualShock 4 Controller V2 (Wireless setup)FrSky Taranis XD9 plusLogitech Gamepad F310Logitech Extreme 3D ProLogitech
2021-06-29 19:55:13
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原创 ROS——URDF（统一机器人描述格式）
文章目录URDFxml目前URDF组件状态参考URDF全称：Unified Robot Description Format ，统一机器人描述格式，使用xml格式来表征（represent）一个机器人模型1xml参考w3school关于xml的教程2xml几个重要的特点：XML 标签对大小写敏感XML 的属性值须加引号。如果属性值本身包含双引号，那么有必要使用单引号包围它xml的实体引用XML 中的注释<!-- This is a comment --> X
2021-06-29 10:34:28
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原创 ROS中的TF（坐标变换）
文章目录tf常用tf工具写一个 tf broadcaster (C++)：src/turtle_tf_broadcaster.cpp写一个tf listener (C++)：src/turtle_tf_listener.cpp编译节点参考tf一个机器人通常有很多坐标系，tf能够跟踪所有定义的坐标系随时间的变化，以及他们之间的相对位置。常用tf工具使用view_frames或rqt_tf_tree工具查看发布的tf坐标系信息：＃ creates a diagram of the frames b
2021-06-27 11:55:26
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原创 ROS中的RVIZ（3D可视化工具）
文章目录rvizrviz界面rvizrviz是ros的3D可视化工具。关于rviz的配置文件Configurations：rviz界面rviz根据.rviz文件显示3D可视化左边是选择你要显示的东西，要在.rviz文件中自己配置才能显示出来：右边是摄像头视角设置：坐标系Coordinate Frames：固定坐标系The Fixed Frame：是世界坐标系（the “world” frame）的参考坐标系，通常是 “map"或"world”。固定坐标系不应该相对于世界坐标系运
2021-06-27 11:51:06
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原创 ROS学习笔记（wiki）
ROS的文件系统catkin_workspaceworkspace_folder/ -- WORKSPACE src/ -- SOURCE SPACE CMakeLists.txt -- The 'toplevel' CMake file package_1/ CMakeLists.txt package.xml ... package_n/ CATKIN
2021-06-24 09:38:05
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原创 jtag调试接口的端口冲突问题
使用PB3、PB4、PA15作为普通IO如果要使用PB3、PB4、PA15端口作为普通IO，就不能使用JTAG下载和调试代码，改为swd。用jtag进入debug模式可以发现，在使能这几个端口之前，可以正常debug。使能这几个端口之后，degub会出错，强行退出debug模式。...
2021-06-13 16:53:58
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原创 PX4源码解析（一）：bootloader
1. 简介阅读PX4的代码不能用裸机的思维去读，不能一开始就去找main函数，PX4的代码运用了自己的OS：Nuttx。本文的环境：硬件： Holybro Pixhawk 4 (FMUv5)固件： px4_fmu-v5_default2. fmu(主处理器STM32F765)的bootloaderfmu的bootloader放在下面路径中的main.c中./PX4-Autopilot/platforms/nuttx/src/bootloader/stm/stm32_common开
2021-06-03 11:42:53
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原创 make px4_sitl gazebo报错：FAILED: ROMFS/romfs_extract.stamp
正在ubuntu18.04编译PX4的代码，解决ignition-math库报错后，重新运行make px4_sitl gazebo，出现新的报错。...[250/812] Generating romfs_extract.stampFAILED: ROMFS/romfs_extract.stamp cd /home/lyq/github_project/PX4-Autopilot/build/px4_sitl_default/etc && /usr/bin/cmake -E rem
2021-05-28 10:41:09
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原创 ubuntu18.04配置px4编译环境
运行make px4_sitl_gazebo报错。打开新的命令行，运行gazebo发现有一样的报错。根据Symbol lookup error (both instalation methods)，发现是ignition-math库太老了，需要更新。运行以下代码：sudo apt upgrade libignition-math2在命令行重新运行gazebo，正常运行。重新运行make px4_sitl gazebo，出现新的报错。...[250/812] Generating romfs
2021-05-28 10:35:58
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原创 ubuntu18.04运行gazebo9报错
ubuntu18.04运行gazebo9报错刚安装完gazebo9，在命令行输入gazebo，发现报错原因是：ignition-math库太老了，需要更新运行命令：sudo apt upgrade libignition-math2参考：Symbol lookup error (both instalation methods)gazebo9 Symbol lookup error...
2021-05-27 19:40:13
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原创 给stlink v2刷DAPLink固件
最近做RM的比赛用了一下学长的无线调试器发现非常方便，正好最近想自己找一个项目来做。于是有了这个想法，想做一个无线调试器
2021-04-01 00:32:32
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原创 ros中的::ConstPtr&等用法
｀｀void chatterCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg){ROS_INFO(“I heard: [%s]”, msg->data.c_str());}当消息被转换成参考：https://answers.ros.org/question/212857/what-is-constptr/
2021-03-15 23:36:12
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原创 用Cubemx和HAL库开发stm32的一些注意事项
STM32CubeMX生成F1的工程中造成 下载器无法下载 问题的解决方案Mculover666的博客Cubemx的RCC时钟源配置在用cube配置时钟时，有下面两个选项：BYPASS Clock Source（旁路时钟源）指无需使用外部晶体时所需的芯片内部时钟驱动组件，直接从外界导入时钟信号。犹如芯片内部的驱动组件被旁路了。Crystal/Ceramic Resonator（晶体/陶瓷晶振）（外部晶振）该时钟源是由外部无源晶体与MCU内部时钟驱动电路共同配合形成，有一定的启动时间，精度较高
2021-01-23 16:32:09
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原创 Altium Designer 学习笔记
创建工程及管理完整工程文件的组成工程文件，.PrjPCB原理图文件，.SchDoc原理图库文件，.SCHLIBPCB文件，.PcbDocPCB元件库文件，.PcbLicb原理图库常用操作在原理图库新建元件放置线条绘制元件外形，这里的线条不同于原理图中的导线，不具有电气连接特性放置好线条后双击线条，或在绘制状态下按TAB键可以设置线条属性放置圆弧、椭圆弧单击鼠标第一次确定圆心，第二次确定椭圆弧x轴长度，第三次确定y轴长度放置文本字符串、文本框为了
2021-01-17 11:03:13
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原创 RM can1和can2连接到同一个电调中心板的问题
2021/1/17问题：电机控制：0x201 ~ 0x204：底盘电机3508。0x205：左摩擦轮电机3508。0x206：右摩擦轮电机3508。0x207：拨弹轮电机2006。0x209：yaw轴电机6020。0x20A：pitch轴电机6020。其中底盘电机用hcan1控制，其余用hcan2控制。当把can1和can2都连接到电调中心板2时，云台电机接收不到数据（debug发现云台任务一直发送电流值，但是云台电机不转），暂时没有找到原因解决方法：把连接底盘电机的电调中心板用can1连
2021-01-17 11:02:32
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