ubuntu18.04配置px4编译环境

1. 简介

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一直想要在大学玩一玩四旋翼，原本打算有时间了自己写一个飞控。后来知道了有PX4这个开源项目，是个非常好的学习项目，同时这个项目有一整套的系统（地面站、硬件等）。觉得自己没有必要从头开始搞，学习优秀的开源项目效率肯定会比自己做的要高，结果更好。同时一直没有做过一个比较大的项目（可能ＲＭ也算？），感觉自己之前学的一些东西都有点虚，不知道用来干什么。下半学期课程相对较少，正好用来学习一下优秀开源项目。

下面是PX4的github项目地址和开发者指南(本篇文章参考)：
PX4/PX4-Autopilot的github项目地址
Developer Guide

本篇文章是在ubuntu18.04下配置环境，ubuntu也是开发者指南推荐的编译环境

2. 配置环境、下载工具链

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下面的工具链适合大部分PX4固件版本，有些版本的固件只需要其中一部分。

下面是我的配置:

Gazebo, JMAVSim and NuttX (Pixhawk) Targets

1. 在github仓库里有这三个工具的下载脚本，首先克隆项目

   $ git clone https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git --recursive
   

2. 使用脚本下载，在命令后加入--no-nuttx或--no-sim-tools选项可以忽视对应工具的下载。

   $ bash ./PX4-Autopilot/Tools/setup/ubuntu.sh
   

3. 设置cross-compiler 交叉编译链(GCC或者clang) ，我选择gcc(32位arm架构)。关于交叉编译可以参考一次搞定 Arm Linux 交叉编译。具体操作见下面的gcc(armhf)。

gcc(armhf)

ubuntu默认安装gcc-9-arm-linux-gnueabihf但是并不完全支持，我们需要下载gcc-8-arm-linux-gnueabihf。

$ sudo apt-get install -y gcc-8-arm-linux-gnueabihf g++-8-arm-linux-gnueabihf

并设置为默认工具链。

$ sudo update-alternatives --install /usr/bin/arm-linux-gnueabihf-gcc arm-linux-gnueabihf-gcc /usr/bin/arm-linux-gnueabihf-gcc-8 100 --slave /usr/bin/arm-linux-gnueabihf-g++ arm-linux-gnueabihf-g++ /usr/bin/arm-linux-gnueabihf-g++-8
$ sudo update-alternatives --config arm-linux-gnueabihf-gcc

我的电脑里并没有gcc-9-arm-linux-gnueabihf工具链，所以运行第２条命令提示只有一个工具链
官网上还有 GCC (aarch64)工具链和Clang，其中 GCC (aarch64)针对 ARM64机器，因为我使用的pixhawk硬件是stm32芯片，所以使用gcc（armhf）。

ROS

1. 获取ROS "Melodic"下载脚本

   $ wget https://raw.githubusercontent.com/PX4/Devguide/master/build_scripts/ubuntu_sim_ros_melodic.sh
   

2. 启动脚本

   $ bash ubuntu_sim_ros_melodic.sh
   

vscode

如果想使用IDE编译、调试代码，推荐vscode，参考VSCode

3. 编译代码

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第一次编译，使用jmavsim仿真

使用仿真可以修改系统设置，在我们把代码下载到硬件上或者放到IDE之前。

进入github项目PX4-Autopilot文件夹，使用jmavsim仿真

$ make px4_sitl jmavsim

如果仿真正常，shell中会出现类似下面的信息：

在shell中输入以下命令可以起飞、降落：

$ commander takeoff
$ commander land

也可以使用gazebo或其他仿真，只需要修改make后面的选项：

$ make px4_sitl gazebo

如果出现报错，不能正常启动仿真，可以先输入以下命令：

$ git submodule update --recursive
$ make distclean

编译基于 NuttX / Pixhawk 的固件

以编译Pixhawk 4硬件上运行的固件为例：

$ cd PX4-Autopilot
$ make px4_fmu-v4_default

通过usb下载固件

$ make px4_fmu-v4_default upload

成功会出现以下信息：

Erase  : [====================] 100.0%
Program: [====================] 100.0%
Verify : [====================] 100.0%
Rebooting.

[100%] Built target upload

如果遇到问题首先参考Building PX4 Software里的Troubleshooting