ROS中的RVIZ（3D可视化工具）

rviz

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rviz是ros的3D可视化工具，参考支持可视化的消息类型rviz/DisplayTypes。

关于rviz的配置文件Configurations：

rviz界面

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rviz根据.rviz文件显示3D可视化

左边是选择你要显示的东西，要在.rviz文件中自己配置才能显示出来：

右边是摄像头视角设置：

坐标系Coordinate Frames：

• 固定坐标系The Fixed Frame：是世界坐标系（the “world” frame）的参考坐标系，通常是 “map"或"world”。固定坐标系不应该相对于世界坐标系运动。如果改变固定坐标系，所有正在显示的数据会被清空。
• 目标坐标系The Target Frame：是camera view的参考坐标系。

参考

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[1] http://wiki.ros.org/rviz/UserGuide

[2] http://wiki.ros.org/rviz