云水禅心的博客

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终身规划A*算法(LPA*):Lifelong Planning A*

终身规划A*算法(LPA*):Lifelong Planning A*1.描述2.父代节点与子代节点3.起始距离估计4.优先队列5.节点状态及扩展6.初始化运行7.最短路径搜索8.伪代码9.性质10.符号表示11.算法示例推演12.总结13.对公式的进一步理解伪代码参考资料 LPA_start或l...

2018-12-21 21:49:06

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Field D*路径规划算法

Field D*路径规划算法1.栅格法路径规划存在的问题2.Filed D*算法主要思想解析3.Filed D*算法伪代码4.算法优化5.算法总结参考文献 紧接着上一篇D* Lite路径规划算法,这一篇介绍D* Lite算法的改进版Field D*。 Filed D_star算法是D_star L...

2018-12-21 11:19:21

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D* Lite路径规划算法

D* Lite路径规划算法D* Lite算法简述 D* Lite算法简述 D_star Lite算法是Koenig S和Likhachev M基于LPA_star 算法基础上提出的路径规划算法。 D_star Lite 算法之于 LPA_star 算法犹如 D_star 算法之于 A_star 算...

2018-12-19 21:43:39

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D*路径搜索算法原理解析及Python实现

D*路径搜索算法原理解析及Python实现1.D*算法简述2.操作2.1扩张 1.D*算法简述 D*是以下三种相关增量搜索算法之一: 最初的D* (Anthony Stentz的)是一种知情的增量搜索算法。 Focussed D是Anthony Stentz设计的一种增量启发式搜索算法,它结合了...

2018-12-17 21:18:30

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anaconda下打开Spyder报错AttributeError: '_ModuleMock' object has no attribute 'PLUGIN_CLASS'

详细报错为 plugin = mod.PLUGIN_CLASS(self) AttributeError: '_ModuleMock' object has no attribute 'PLUGIN_CLASS' Version and main components Spyder Versio...

2018-11-22 15:55:28

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ubuntu14.04安装ROS(indigo)

ubuntu14.04安装ROS(indigo)1.配置 Ubuntu 软件仓库2.安装2.1 添加 sources.list2.2 添加 keys2.3 安装2.4 初始化 rosdep2.5 环境配置2.6 安装 rosinstall3 ROS简单测试3.1 测试 roscore3.2 启动 ...

2018-10-31 20:47:56

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先锋机器人ROS入门——rosaria安装、测试及学习

先锋机器人ROS入门——rosaria安装、测试及学习1.安装MobileSim2.安装rosaria2.1先建立工作空间2.2clone ROSARIA到工作空间2.3下载安装MobileRobots ARIA Ubuntu Package3.测试4.相关的话题4.1 订阅的话题4.2 发布的话...

2018-10-31 20:18:40

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ROS教程中Publisher和Subscriber (Python)的说明

Publisher和Subscriber[Python]的说明1.编写发布节点2.编写订阅节点3.编译现在的节点 1.编写发布节点 $ roscd beginner_tutorials #切换到package文件夹下 $ mkdir scripts # 新建存放Python脚本的文...

2018-09-22 16:14:09

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在Ubuntu/ROS系统中运行多个文件(Python或者C++)的方法

运行多个Python文件可以采用,编写一个launch文件来实现。launch文件的新建后,需要保存在这多个Python文件所对应的package中,是这个package文件的主文件下,新建一个launch文件夹,将新建的launch文件保存在该文件夹中。launch文件的书写格式为: &...

2018-09-22 16:07:42

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ROS launch文档解析

ROS launch文档解析1. 宣告launch 档` … `2.引数3.注释代码<!– –>4.节点``5.添加其他launch 档6.逻辑判断式if & unless7.可替代参数substituti...

2018-09-22 16:01:45

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启动运行.launch报错[robot_launch.launch] is neither a launch file in package nor is a launch file name

完整的错误是: [robot_launch.launch] is neither a launch file in package [kinova_gazebo] nor is [kinova_gazebo] a launch file name The traceback for the exc...

2018-09-22 15:21:46

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ROS中一些package的作用说明

这两个from文件都是indigo的package文件,在/opt/ros/indigo/share/文件加下。 JointTrajectoryPoint 每个轨迹点指定要执行的轨迹的位置[,速度[,加速度]]或位置[,effort]。所有指定的值与JointTrajectory.msg中joi...

2018-09-22 15:19:21

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rospy相关API的学习

rospy的API源代码说明 访问节点信息 rospy.get_name(),获取此节点的完全限定名称,如果不是节点则返回空字符。 rospy.get_namespace(),获取此节点的命名空间 rospy.get_node_uri(),获取这个节点的XMLRPC URI 操作名称 操作名称...

2018-09-22 15:14:26

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tab键补全操作出现错误Permission denied: "/home/robot/.gvfs"

ROS tab键补全操作出现错误,显示: Warning: error while crawling /home/robot: boost::filesystem::status: Permission denied: “/home/robot/.gvfs” 没法正常工作。 解决办法: 在~目录下...

2018-09-22 15:08:30

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安装出现“CMake Error:Could not find a package configuration file provided by "control_toolbox"”

这种问题是缺少相关的包文件,通过命令: sudo apt-get install ros-indigo-control 进行查询,如下: robot@robot-ZBOX-EN1080-1080K:~/movo_ws$ sudo apt-get install ros-indigo-contro...

2018-09-22 15:04:26

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indigo系统运行出现indigo/share/hector_pose_estimation/hector_pose_estimation_nodelets.xml文件丢失

存在这样的问题是文件丢失,因此,直接新建一个该文件,然后写入即可。 打开一个新的终端,输入: sudo gedit /opt/ros/indigo/share/hector_pose_estimation/hector_pose_estimation_nodelets.xml -在打开的文件...

2018-09-22 14:57:59

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LaTeX中插入matlab代码(可添加中文注释)的几种方法

最近在用LaTeX写文件时,需要插入matlab代码,但是matlab代码编写时没有注意到注释为中文所带来的不便,导致在编写LaTeX文件时总是报错。经查阅网上有关这方面的资料和自己不断地尝试之后,总结其中的方法如下:使用matlab的mcode包和仅仅使用listings与xcolor包实现对m...

2018-04-12 10:57:01

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Ctex插入matlab代码编译出现! LaTeX Error: Command \textquotesingle unavailable in encoding OT1

最近在写一个东西的时候,需要在LaTeX文件中插入matlab的代码,但是在按照Latex 中插入 Matlab 代码下载了mcode(matlab)用于LaTeX插入代码的宏包后,美赛如何在Latex中插入Matlab代码的方法对mcode进行了宏包配置后,进行编译,出现如下报错 ! LaTe...

2018-04-09 10:25:25

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Fisher线性判别散度矩阵Sb,Sw 另一种表达形式的证明

Fisher线性判别中散度矩阵的表现形式可以改写,类内散度: Sw=∑i=1c∑j:yj=i(xj−μi)(xj−μi)T=12∑i,jA(w)ij(xi−xj)(xi−xj)TSw=∑i=1c∑j:yj=i(xj−μi)(xj−μi)T=12∑i,jAij(w)(xi−xj)(xi−xj...

2018-03-25 20:57:45

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基于L2,1范数的特征选择方法

本文来自于论文Feiping Nie, Heng Huang, Xiao Cai, Chris H. Q. Ding. Efficient and Robust Feature Selection via Joint L2,1-Norms Minimization,NIPS,pp.1813-...

2018-03-24 16:09:47

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