先锋机器人ROS入门——rosaria安装、测试及学习

1.安装MobileSim

MobileSim是一个移动机器人仿真软件，即启动之后，在不连接实体机器人的情况下，运行rosaria不会报错，即是连接上了一个虚拟的机器人主机。进入MobileSim下载选择下载 mobilesim_0.9.8+ubuntu12_i386.deb，通过Ubuntu Software Center或者通过指令dpkg -i进行安装。

2.安装rosaria

2.1先建立工作空间

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace
cd ~/catkin_ws
catkin_make
echo “source ~/catkin_ws/devel/setup.bash” >> ~/.bashrc

2.2clone ROSARIA到工作空间

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/amor-ros-pkg/rosaria.git

2.3下载安装MobileRobots ARIA Ubuntu Package

网址： http://robots.mobilerobots.com/wiki/Aria
安装： sudo dpkg -i libaria_2.9.1+ubuntu12_i386.deb
返回工作空间编译时catkin_make，出现 libAria.so类的报错：

skipping incompatible /usr/local/Aria/lib/libAria.so when searching for -lAria/usr/bin/ld: cannot find -lAria
/usr/bin/ld: cannot find -lAria

解决办法是重新编译Aria：

cd /usr/local/Aria
make clean     ＃清除原有的编译
make -j4     ＃重新编译

那么，返回工作空间再进行编译即可。
再进行编译，如果编译报错，尝试 catkin_make –force-cmake（此处显示有问题，不是简写是两个-）

3.测试

首先打开mobilesim
然后roscore
然后 rosrun rosaria Rosaria
输出转态消息：rostopic echo /RosAria/pose 则会有数据输出，数据类型为nav_msgs/Odometry
输出话题：rostopic list
输出结果为：

/RosAria/battery_recharge_state
/RosAria/battery_state_of_charge
/RosAria/battery_voltage
/RosAria/bumper_state
/RosAria/cmd_vel
/RosAria/motors_state
/RosAria/parameter_descriptions
/RosAria/parameter_updates
/RosAria/pose
/RosAria/sonar
/RosAria/sonar_pointcloud2
/rosout
/rosout_agg
/tf

4.相关的话题

4.1 订阅的话题

cmd_vel 对于速度的控制为：rostopic pub -1 /RosAria/cmd_vel geometry_msgs/Twist '[0.1, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, 0.0]'

4.2 发布的话题

• pose 能够发布里程计的信息，通常是10HZ更新一次
• bumper_state能够发布缓冲的状态 sonar能够读出声呐的状态，出来的数据是二维的x,y，Z始终是0
• battery_state_of_charge 电池的状态的百分比（取值范围0~1）
• battery_voltage 电压
• battery_recharge_state充电的状态
• motors_state 发动机的状态

4.3 服务service

• enable_motors 控制电机的启动
• disable_motors 禁止电机运动

4.4 参数说明

• trans_accel (float, default: none, use robot controller
• firmware configuration) 平移的加速度控制，可以动态设置
• trans_decel (float, default: none, use robot controller firmware configuration) 平移的减速度控制，可以动态设置
• rot_accel (float, default: none, use robot controller firmware configuration) 旋转的加速度控制，可以动态设置
• rot_decel (float, default: none, use robot controller firmware configuration) 旋转的减速度控制，可以动态设置
• cmd_vel_timeout (float, default: 0.6 sec) 速度指令等待时间
• odom_frame (string, default: odom) 发布机器人里程状态的frame
• base_link_frame (string, default: base_link) 发布base_link tf

5.ROSARIA示例学习

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/pengtang/rosaria_client.git
cd ..
catkin_make
source devel/setup.bash

step1 连接机器人

case1 连接真实的机器人

先打开机器人，然后配置参数
sudo usermod -a -G dialout $USER
dialout 是linux 默认自带的用户群组，在/erc/groups 文件夹中即可看到，而设备文件如下面的tty就属于该群组，所以将用户名添加到该群组才能对设备文件进行读写。

sudo chmod a+rw /dev/ttyUSB0  //赋予端口权限

或者命令sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0

case2 Mobilesim仿真机器人

打开mobilesim，在一个新建的terminal中输入MobileSim启动

step2 启动rosaria

依次打开terminal，输入roscore，roslaunch rosaria_client rosaria_client_launcher.launch。也可不用launch文件，在三个terminal中依次输入roscore，rosrun rosaria RosAria，rosrun rosaria_client interface。
对于真实的机器人：rosrun rosaria RosAria改为rosrun rosaria RosAria _port:=/dev/ttyUSB0。

step3 根据程序输出的指示进行操作

指令说明：

• Up Arrow: 前进
• Down Arrow: 后退
• Left Arrow: 逆时针转
• Right Arrow: 顺时针转
• Spacebar: 停止运动
• A: 增加线速度
• Z: 减少线速度
• S: 增加角速度
• X: 减少角速度
• Q: 退出控制