相机原理、投影/变换矩阵和相关实现

最新推荐文章于 2023-06-08 11:40:07 发布
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分类专栏： 图形学
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本文链接：https://blog.csdn.net/lrwwll/article/details/105312087
版权

原理

  1. https://www.scratchapixel.com/lessons/3d-basic-rendering/perspective-and-orthographic-projection-matrix/opengl-perspective-projection-matrix
  2. http://www.codinglabs.net/article_world_view_projection_matrix.aspx
  3. https://courses.cs.washington.edu/courses/cse455/09wi/Lects/lect5.pdf
  4. http://www.cs.toronto.edu/~jepson/csc420/notes/imageProjection.pdf

实现

  1. https://learnopengl.com/Getting-started/Coordinate-Systems
  2. https://learnopengl.com/Getting-started/Camera
nuttee
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专栏目录
相机标定（二）—— 投影变换相关基础概述
weixin_41480034的博客
11-18 3290
本节主要介绍MVP(Model-View-Projection-模型视图投影)相关概念，来说明三维空间中的物体是如何映射到二维屏幕上的。其中包括： View/Camera Transformation（视图/相机变换） Projection Transformation（投影变换） Orthographics Projection（正交投影） Perspective Projection（透视投影） ViewPort Transformation（视口变换） 1. View/Camera Tran
图形学知识基础：视图变换和投影变换及其对应矩阵（右手坐标系）
王王王渣渣的博客
02-24 5654
视图变换View/Camera transformation 投影变换Projection transformation Orthographic projection Perspective projection
相机投影原理、相机模型中的坐标系统以及标定方法（转载）
L1778586311的博客
11-05 3757
文章目录0 引言1 相机投影中的坐标系及其转换关系1.1 世界坐标系与相机坐标系1.2 相机坐标系与图像坐标系：称为摄像机模型以及投影矩阵1.3 图像坐标系与像素坐标系1.4 从世界坐标系到像素坐标系的转换方程1.5 综述2 成像中的误差2.1 光芯偏移误差与单像素点矩形（非正方形）误差2.2 透镜畸变3 相机标定过程中的内参、外参与畸变参数求解3.1平面单应性矩阵求解3.2 棋盘角点个数和参数个数3.3 单应性矩阵分解得到内外参矩阵3.4 畸变参数求解4 单目标定与双目标定 原文链接！！！！！！！！！ 0
61 相机投影原理、相机模型中的坐标系统以及标定方法
weixin_30822451的博客
05-12 631
0 引言 世界坐标系下的点如何投影到CCD镜头上，通过成像的方式得到点在二维图像上的像素坐标值，这是摄影测量中的一个基础而核心的问题。这个问题中核心的东西有两个：1、坐标系的定义及其空间转换矩阵 2、成像中的误差 下面将从这两个角度对这个问题进行详细探讨。文章参考了 陈建平： 《相机成像原理》PPT， 《StereoVision》,《学习opencv》以及《计算机视觉中的多视...
多视图几何入门基础--相机模型与投影变换
鲜花会生锈
11-15 592
章国峰_相机模型与投影变换 一、 齐次坐标和坐标变换（等距变换；相似变换；仿射变换；射影变换） 齐次坐标： 在原有的坐标上面增加一个维度，新增维度不增加自由度，通常为1 以下对应2维和3维 A. 有了齐次坐标后，最明显的好处是，可以用矩阵描述平移 B. 并且可以用齐次坐标更容易表示点，线，面的关系。可以用两个齐次坐标的点的叉积描述一条直线，两条线的叉积定义一个点（交点） C. 齐次坐标可以更好...
相机投影模型
zhanghm1995的博客
03-22 4925
对于研究计算机视觉的人来说，相机模型是一个非常头疼而又非常重要的理论，虽然我们可以只是对一些离线图片做各种算法开发，但那些图像的获取归根结底还是从相机获得，并且如果我们想要把开发出来的各种计算机视觉的算法应用到实际生活中，那么也必不可少要涉及到相机投影模型的概念。虽然我们或多或少听说过理想相机模型就是一个“小孔成像”模型，什么“相似三角形”啦、什么透视变换啦、“相机畸变”啦等各种概念，但要想真正理...
Unity 透视投影矩阵变换的可视化
xinzhilinger的博客
04-19 5402
前言 在前面的文章中描述了关于Unity中空间矩阵的转换， 相机投影矩阵的意义 与正交相机不同，投影相机为了得到近大远小的画面，会根据深度信息做平切面的画面缩放，而这些平切面连续组合起来就组成了相机的视锥空间 ......
图形学：用十五分钟带您推导模型，视图和投影变换矩阵
AKGWSB 's blog
01-07 1585
目录前言模型矩阵缩放旋转平移视图矩阵相机坐标系基底标架旋转标架平移投影矩阵正交投影透视投影 前言 明天考图形学了，推一下矩阵，顺便练下 Latex 数学公式警告⚠ 模型矩阵 模型矩阵负责将物体进行三个变换：平移，选择和缩放。 此外，我们认为原坐标为 x，变换后则得到 x’ 坐标（接下来的变换都用该形式表示），即： x→x′ x \rightarrow x' x→x′ 话不多说，开冲！ 缩放 缩放矩阵非常简单，各个坐标直接乘以对应的缩放因子即可： S(sx,sy,sz)=[sx0000sy0000sz0
「图形学/渲染管线/图元装配」透视投影矩阵的推导和原理解释
Arkish的博客
02-19 1429
透视投影矩阵的推导和原理解释，希望能帮助到你！
视觉相机模型以及投影原理推导——（单目）
m0_61847109的博客
06-08 3082
合并参数：改写成矩阵形式：K就是常说的内参矩阵、最终投影公式:左边的是投影点坐标、右边的K叫做内参矩阵，由焦距、缩放因子、平移因子组成，Pw为世界坐标系下的物理点的齐次坐标 Pu、v为像素坐标下的投影点的齐次坐标。
投影转换算法源代码
02-26
示例使用supermap接口将给定的经纬度点通过投影转换到阿尔博斯投影坐标的算法。
计算机视觉摄像机定标中投影矩阵的计算(2)：特征向量法
12-21
目录简介投影矩阵的代码实现已知条件代码实现 简介 摄像机标定(Camera calibration)中存在的一个关键问题：如何求解投影矩阵 有了投影矩阵，我们便可以把世界坐标系变化到图像坐标系。 本文主要通过特征向量法来求解投影矩阵。 投影矩阵的代码实现 已知条件 n个三维世界坐标点(保存在dat文件中) n个二维图像坐标点(保存在dat文件中) 使用工具： 环境：windows10+python3.7+pycharm2019 第三方库：numpy 原理见论文链接：(https://wenku.baidu.com/view/db2774d083d049649b66588e.html) 代码实现
摄像机与投影仪平面图像之间的变换
06-26
摄像机与投影仪平面图像之间的变换，投影仪将图像投影在平面上，摄相机拍摄下来，将其转换成投影源图像。。。
Opengl投影变换理解
qq_36831368的博客
03-24 6932
坐标到达观察空间之后，我们需要将其投影到裁剪坐标。裁剪坐标会被处理至-1.0到1.0的范围内，并判断哪些顶点将会出现在屏幕上。 而[-1.0,1.0]构成的正方体又叫规则观察体(Canonical View Volume, CVV) 一、流程 计算机显示器是一个 2D 表面。OpenGL 渲染的 3D 场景必须作为 2D 图像投影到计算机屏幕上。 1、定义投影矩阵，指定了一个范围的坐标，以此来模拟相机的可视范围 2、投影矩阵接着会将在这个指定的范围内的坐标变换为标准化设备坐标的范围(-1.0, 1.0)。所
深入解读相机矩阵
爱学习的草莓熊
10-14 2万+
在这片文章里，你将了解到以下内容： 1、相机的针孔模型 2、相机矩阵的概念 3、相机内参的含义 4、相机外参的含义 1 相机针孔模型 针孔模型是相机成像的基础模型，是理解后续相机矩阵内容的基础。 下图描述了基本的小孔成像过程： 图中，X坐标系是针孔所在坐标系，Y坐标系为成像平面坐标系，P为空间一点，小孔成像使得P点在图像平面上呈现了一个倒立的像。 这幅图是前一幅图的俯视图，由三角相似关系可以得...
摄像机内参、外参矩阵
热门推荐
葫芦与瓢的博客
07-27 3万+
摄像机矩阵由P由内参矩阵和外参矩阵组成，对摄像机矩阵进行QR分解可以得到内参矩阵和外参矩阵在opencv的3D重建中（opencv中文网站中：照相机定标与三维场景重建），对摄像机的内参外参有讲解： 外参：摄像机的旋转平移属于外参，用于描述相机在静态场景下相机的运动，或者在相机固定时，运动物体的刚性运动 内参：下面给出了内参矩阵，需要注意的是，真实的镜头还会有径向和切向畸变，而这些畸变是属于相机的
线性代数：矩阵变换-投影变换
Zhang Phil
12-09 5698
相机投影变换(位姿)
colorsky100的博客
04-18 5673
相机投影变换(位姿).md 针对SLAM新手中常见的对各种变换的迷惑，我这里答疑一下。 针孔相机模型 [外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-cPyc6VkK-1587194378847)(:/8acde09162b7499bb062e947abb2db78)] 其中: MextM_{ext}Mext​是等距变换，也就是欧式刚体变换 MprojM_{pro...
python实现根据相机的投影矩阵求相机的位置和姿态
最新发布
09-14
在Python中，通过相机的投影矩阵（通常是一个4x4的矩阵，包含了旋转和平移信息）来计算相机位置和姿态需要一些数学知识，特别是关于计算机视觉中的逆透视变换（Inverse Perspective Transformation）。这个过程涉及到矩阵操作、线性代数以及相机模型的理解。 首先，你需要了解相机矩阵（Camera Projection Matrix），它由内参矩阵（intrinsic parameters）（如焦距、光学中心等）和外参矩阵（extrinsic parameters）（即旋转和平移矩阵）组成。对于单视点摄像头模型，一般会使用卡尔曼阵（Kannan Matrix）来表示： ``` P = [fx 0 cx 0; 0 fy cy 0; 0 0 1 tz; 0 0 0 1] ``` 其中，`fx` 和 `fy` 是焦距，`cx` 和 `cy` 是图像中心，`tz` 是摄像机到世界坐标原点的距离（也就是平移向量），其他元素为零。 为了找到相机的位置（位姿，包括位置和方向），你需要执行以下步骤： 1. **解逆投影**：从二维像素坐标（u, v）到三维空间，这通常通过矩阵运算来完成，即找到一个四维向量 `[X, Y, Z, 1]`，使得 `P * [X, Y, Z, 1]^T` 等于像素坐标的一列。 2. **除以最后一个分量**：得到的四维向量的前三个分量代表了目标点的三维坐标，最后的1会被除掉（因为投影后的z值通常小于1）。 3. **减去位移**：将得到的三维坐标减去摄像机本身的位移向量（tz），就得到了目标点相对于摄像机的世界坐标。 4. **计算旋转**：如果投影矩阵包含了旋转部分，你可以从中提取出旋转矩阵R，然后与位移向量结合得到摄像机的全局旋转和平移。 **Python示例**（假设已经有一个投影矩阵P）： ```python import numpy as np def project_to_world(P, pixel_coords): # 解逆投影 four_vec = np.array([pixel_coords[0], pixel_coords[1], 1]) world_point = P @ four_vec # 除以Z并转换到世界坐标 world_point /= world_point[2] world_point[:3] -= np.array([0, 0, tz]) # 提取旋转和平移 rot_matrix, _ = np.linalg.qr(P[:3, :3]) # QR分解，得到旋转矩阵 pos = world_point[:3] return rot_matrix, pos # 示例 rot, pos = project_to_world(P, (u, v)) ```
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