相机原理、投影/变换矩阵和相关实现

最新推荐文章于 2023-02-10 16:13:31 发布
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分类专栏： 图形学
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本文链接：https://blog.csdn.net/lrwwll/article/details/105312087
版权

原理

  1. https://www.scratchapixel.com/lessons/3d-basic-rendering/perspective-and-orthographic-projection-matrix/opengl-perspective-projection-matrix
  2. http://www.codinglabs.net/article_world_view_projection_matrix.aspx
  3. https://courses.cs.washington.edu/courses/cse455/09wi/Lects/lect5.pdf
  4. http://www.cs.toronto.edu/~jepson/csc420/notes/imageProjection.pdf

实现

  1. https://learnopengl.com/Getting-started/Coordinate-Systems
  2. https://learnopengl.com/Getting-started/Camera
nuttee
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坐标变换过程与相机参数
11-06
1、概念介绍 1.1 针孔模型​​​​​​​ 2、四种坐标的介绍 3、坐标转换关系图  4、世界坐标->相机坐标  4.1 外参 5、相机坐标->图像坐标  6、图像坐标->像素坐标 7、内参 8、投影矩阵M
Opengl投影变换理解
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03-24 6035
坐标到达观察空间之后，我们需要将其投影到裁剪坐标。裁剪坐标会被处理至-1.0到1.0的范围内，并判断哪些顶点将会出现在屏幕上。 而[-1.0,1.0]构成的正方体又叫规则观察体(Canonical View Volume, CVV) 一、流程 计算机显示器是一个 2D 表面。OpenGL 渲染的 3D 场景必须作为 2D 图像投影到计算机屏幕上。 1、定义投影矩阵，指定了一个范围的坐标，以此来模拟相机的可视范围 2、投影矩阵接着会将在这个指定的范围内的坐标变换为标准化设备坐标的范围(-1.0, 1.0)。所
深入解读相机矩阵
爱学习的草莓熊
10-14 2万+
在这片文章里，你将了解到以下内容： 1、相机的针孔模型 2、相机矩阵的概念 3、相机内参的含义 4、相机外参的含义 1 相机针孔模型 针孔模型是相机成像的基础模型，是理解后续相机矩阵内容的基础。 下图描述了基本的小孔成像过程： 图中，X坐标系是针孔所在坐标系，Y坐标系为成像平面坐标系，P为空间一点，小孔成像使得P点在图像平面上呈现了一个倒立的像。 这幅图是前一幅图的俯视图，由三角相似关系可以得...
摄像机内参、外参矩阵
热门推荐
葫芦与瓢的博客
07-27 3万+
摄像机矩阵由P由内参矩阵和外参矩阵组成，对摄像机矩阵进行QR分解可以得到内参矩阵和外参矩阵在opencv的3D重建中（opencv中文网站中：照相机定标与三维场景重建），对摄像机的内参外参有讲解： 外参：摄像机的旋转平移属于外参，用于描述相机在静态场景下相机的运动，或者在相机固定时，运动物体的刚性运动 内参：下面给出了内参矩阵，需要注意的是，真实的镜头还会有径向和切向畸变，而这些畸变是属于相机的
相机投影变换(位姿)
colorsky100的博客
04-18 5147
相机投影变换(位姿).md 针对SLAM新手中常见的对各种变换的迷惑，我这里答疑一下。 针孔相机模型 [外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-cPyc6VkK-1587194378847)(:/8acde09162b7499bb062e947abb2db78)] 其中: MextM_{ext}Mext​是等距变换，也就是欧式刚体变换 MprojM_{pro...
相机标定（二）—— 投影变换相关基础概述
weixin_41480034的博客
11-18 3234
本节主要介绍MVP(Model-View-Projection-模型视图投影)相关概念，来说明三维空间中的物体是如何映射到二维屏幕上的。其中包括： View/Camera Transformation（视图/相机变换） Projection Transformation（投影变换） Orthographics Projection（正交投影） Perspective Projection（透视投影） ViewPort Transformation（视口变换） 1. View/Camera Tran
齐次坐标概念&&透视投影变换推导
01-14
齐次坐标概念&&透视投影变换推导 透视投影是3D固定流水线的重要组成部分，是将相机空间中的点从视锥体(frustum)变换到规则观察体(Canonical View Volume)中，待裁剪完毕后进行透视除法的行为。在算法中它是通过透视...
深入探索透视投影变换
12-02
透视投影是3D固定流水线的重要组成部分，是将相机空间中的点从视锥体(frustum)变换到规则观察体(Canonical View Volume)中，待裁剪完毕后进行透视除法的行为。在算法中它是通过透视矩阵乘法和透视除法两步完成的。
玉兔号月球车全景相机的正交变换投影模型 (2014年)
05-15
玉兔号安装了一对全景相机，全景相机使用的镜头设计为视场小的长焦距镜头，这种镜头的光线束入射角较小，若采用传统的透视投影模型进行相机检校可能会造成法方程式系数矩阵的病态。针对这一特点，本文提出一种基于...
Android OpenGLES2.0等腰直角三角形和彩色的三角形（三）
01-21
答案是，使用变换矩阵，把计算交给OpenGL。 矩阵 在数学中，矩阵（Matrix）是一个按照长方阵列排列的复数或实数集合 ，最早来自于方程组的系数及常数所构成的方阵。这一概念由19世纪英国数学家凯利首先提出。 矩阵常...
投影仪-相机标定程序
04-03
在对投影仪标定工作上开源并且广泛使用的有两个DEMOS.一个是2009年Projcamcalib，这个应该容易找到源代码。另外一个是2012年布朗大学提出的一个投影仪标定方法，发表论文为《Simple, Accurate, and Robust Projector-Camera Calibration》，代码用C++和Qt编写，实验操作简便，结果精度较高。资源里面有源代码、实验示例和论文
【OpenGL-矩阵】OpenCV相机内参（Intrinsics）与OpenGL投影矩阵（ProjectionMatrix）
xx780452700的博客
04-26 5581
参考博客： https://blog.csdn.net/AIchipmunk/article/details/41489825?spm=1001.2014.3001.5502 https://blog.csdn.net/xx780452700/article/details/124425539?spm=1001.2014.3001.5502 相机内参 OpenCV的相机内参矩阵包括fx、fy、u0或cx、v0或cy这4个参数，它们分别是相机的水平焦距、垂直焦距、水平方向中心点、垂直方向中心点，我们还
图形学-(视图变换,投影变换)
weixin_46773434的博客
10-20 1623
在 3 维物体变到二维平面的过程中，我们需要规定好相机的位置。对于相机所做的变换就是视图变换 （Viewing/Camera transformation）。 我们需要对相机位置进行定义，对于一个相机我们要规定下面三个属性：根据相对运动我们可以知道，只要相机和被拍摄物体相对位置不变，那么拍摄出来的照片应当是一样 的。我们可以通过对被拍摄物体做相同的变换来把相机变换到标准位置。相机的标准位置为将任意位置的相机移动到标准位置需要以下操作：平移变换的变换矩阵可以写作： 旋转矩阵的写法比较麻烦。从 ̂𝑔 旋转到
多视图几何——相机重投影
weixin_40059786的博客
02-10 574
相机成像画面之间的重投影
计算机视觉基础理论知识
weixin_43030192的博客
03-02 3327
此文档主要是学习优酷里面的浙大机器视觉（谭平老师自录）的课程学习笔记，主要是重新熟悉一些基础理论知识。 一、camera 小孔成像原理 1.光圈，光圈就是与那个小孔的参数，大光圈即孔大些，则前景光聚焦好，后景光聚光就发散，形成虚化效果，这样就使得景深小，小光圈则相反，需要曝光时间久些，在camera中 光圈是F表示，光圈大小去F的倒数，即数值越小，光圈越大。日F1.4,F5.6等 2.视角 Filed of view（Zoom） 镜头焦距小，视角FOV大，即为广角，镜头焦距大，视角FOV小， 二
机器视觉模型——投影矩阵
hangl_ciom的博客
05-12 5292
1 概述 机器视觉就是用机器代替人眼来做测量和判断。机器视觉系统工作的基本过程是获取目标的图像后，对图像进行识别、特征提取、分类、数学运算等分析操作，并根据图像的分析计算结果，来对相应的系统进行控制或决策的过程。 在很多机器视觉应用中，都需要用到机器视觉测量，即根据目标的图像，来得到目标在实际空间中的物理位置，最典型的如行走机器人、SLAM等。 要根据图像中的目标像素位置，得到目标的物理空间位置，我们需要首先有一个图像像素坐标与物理空间坐标的映射关系，这种能够表达空间位置如何映射到图像像素位置的数学公式，就
计算相机投影矩阵（含代码）（Python）
getalong的博客
11-03 1263
计算2D点与3D点的转换矩阵
相机标定（三）—— 正交投影和透视投影变换
weixin_41480034的博客
11-22 8747
基础知识1. 概述2. 视锥体3. 透视投影的目的4. 透视投影的理解和推导4.1 透视基本原理4.2 一点透视4.3 多点透视4.4 生成透视投影图的方法5. 图像处理中的透视投影变换 1. 概述 2. 视锥体 3. 透视投影的目的 4. 透视投影的理解和推导 4.1 透视基本原理 4.2 一点透视 4.3 多点透视 4.4 生成透视投影图的方法 5. 图像处理中的透视投影变换 ...
UE4 View and Projection Matrix
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UE4 View and Projection Matrix FSceneView* FEditorViewportClient::CalcSceneView(FSceneViewFamily* ViewFamily) { FSceneViewInitOptions ViewInitOptions; FViewportCameraTransform& ViewTransform = GetViewTransform(); const ELevelViewportType EffectiveV
构造透视投影变换矩阵c++
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要构造透视投影变换矩阵c，需要知道以下参数： 1. 视点位置（eye）：在世界坐标系中的位置 2. 视线方向（lookat）：从视点位置指向的方向 3. 上方向（up）：在世界坐标系中的方向 4. 远近裁剪面（near和far）：相机...

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