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原创 2020CVPR深度估计

论文收集方法 检索了所有带depth的标题的论文,争取没有遗漏的筛选深度估计相关论文 下面进行分类 单纯有监督深度估计 uncertainty aware cnns for depth completion: uncertainty from beginning to end 有监督深度估计,给...

2020-06-19 14:13:12 215 0

原创 相机投影变换(位姿)
原力计划

相机投影变换(位姿).md 针对SLAM新手中常见的对各种变换的迷惑,我这里答疑一下。 针孔相机模型 [外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-cPyc6VkK-1587194378847)(:/8acde09162b7499bb062e947abb2db78)...

2020-04-18 15:20:29 272 0

原创 g++ gcc 使用

注意gcc命令默认设置不能用于编译cpp文件,需要加上-lstdc++ 编译生成库和编译生成可执行程序步骤完全一致。 编译步骤 参考GCC 编译命令 预处理E:将C语言源程序预处理,生成.i文件 汇编S:预处理后的.i文件编译成为汇编语言,生成.s文件 编译C:将汇编语言文件经过汇编,生成目标文...

2020-04-08 20:20:25 28 0

原创 C++ 常量定义

Ubuntu 默认定义在math.h文件当中,只要#include <math.h>就可以使用, 注意仅仅#include <cmath>是仍然不包含这些常量宏定义的。 Windows 默认定义在math.h文件的#include <corecrt_math_de...

2020-04-08 20:19:55 69 0

原创 C++常用开源库
原力计划

(ANN)approximate nearest neighbor searching(ANN) 近似最近邻搜索库 ANN (assimp)Official Open Asset Import Library Repository 用来导入导出不同3D模型格式的库,并且能够进行一定程度的场景后处理...

2020-04-08 20:18:33 212 0

原创 C++ 变量基本类型

C++ 变量基本类型.md 获取编译器支持的类型范围 #include<iostream> #include <limits> using namespace std; cout<<(numeric_limits<int>::max)(); ...

2020-04-08 20:17:43 47 0

原创 编程规范
原力计划

编程规范.md 资料来源 ROS C++ Style Guide,本文基本严格遵守ROS出的Cpp规范 Google C++ Style Guide ROS PyStyleGuide,Python的编程规范可以主要参考这个 Google Python Style Guide 各种常见的命名形式...

2020-04-08 20:16:44 34 0

原创 c++ 文件IO
原力计划

c++ 文件IO.md 命令行导入参数,的模板 int main(int argc, char* argv[]){ if(argc!=4){ cerr<<endl<<"正确用法为:"<<endl; re...

2020-04-08 20:15:21 41 0

原创 c++ 工具函数

c++ 工具函数.md 两值互换swap() 位于,实现两个同类型的值,值相互交换。 函数原型: template<typename T> inline void swap(T& a, T& b); 挑选最小值和最大值 操作 效果 m...

2020-04-08 20:12:05 74 0

原创 C++ 在Visual Studio中的库体现

C++ 在Visual Studio中的库体现.md 会碰到的几个专业名词 编译器 常见的有VC6.0,VC2005,VC2008,VC2010,VC2012,VC2013,VC2015,VC2017。一般情况下,为了提高开发效率,C标准和C++标准都只会定义库函数的原型,留给这些编译器自己做实...

2020-04-08 20:11:23 38 0

原创 Ubuntu常见库版本要求

为统一平台,减少版本兼容性,对于在Ubuntu16.04的SLAM开发用户,推荐以下配置。 glog和gflags库 使用系统默认版本,和自编的FindPackage文件 Eigen库 使用系统默认版本3.2.92,和编译Ceres时提供的FindPackage文件,这个库只有头文件 注意需要ln...

2020-04-04 20:42:45 37 0

原创 opencv 存储的图像类型

OpenCV 图像格式.md 图像深度 图像位深度=比特数+数据类型 C++中OpenCV库的获取方式:(函数原型) int Mat::depth() 下表是返回值以及对应含义 图像深度 枚举数值 空间大小 范围 等同C++变量 CV_8U 0 8bits 0~255 unsig...

2020-04-04 20:23:40 84 0

原创 opencv Mat类
原力计划

图像的方向 一般教科书上默认图像左上角为(0,0)原点,沿原点向右为x正方向,向下为y正方向。这与在小孔成像模型中,我们面朝小孔看到的图像坐标一致。 即使存在Mat类中,左上方的第一个像素点也是mat[0][0],即行列首个下标均为0 Mat定义 是一个类,由两个数据部分构成,矩阵头(包含矩阵尺寸...

2020-04-04 20:22:28 36 0

原创 CUDA库的cmake写法

CUDA 参考Building Cross-Platform CUDA Applications with CMake cmake_minimum_required(VERSION 3.8 FATAL_ERROR) project(cmake_and_cuda LANGUAGES CXX CUDA...

2020-04-04 14:32:45 66 0

原创 生成Openni使用的oni数据集文件

本程序用于生成oni文件,oni文件是openni录制的用于保存支持openni驱动的设备实时录制的数据,比如RGBD数据的数据集文件。 相关参考代码如下: OpenNI/OpenNI ...

2019-10-08 14:20:36 136 0

原创 klg日志文件中提取RGBD图像数据

main函数 本程序用于从klg日志文件中提取RGB图像和Depth图像信息,klg文件在ElasticFusion中被用于保存数据集。 涉及的相关开源代码如下: LogView mp3guy/Logger1 mp3guy/Logger2 HTLife/png_to_klg #include &q...

2019-10-08 14:12:56 158 0

原创 SLAM研究资源汇总

评估指标 参考conference ranks 主要方向 涉及了控制领域,无人车领域,人工智能领域等等多领域都有 1、VO/VIO(组合导航定位) 2、与深度学习结合,做估计位姿,用来做闭环检测(场景的再识别) 3、语义SLAM/语义地图 4、激光SLAM 5、水下SLAM 6、数据关联 7、光度...

2019-06-04 22:19:19 1055 0

原创 EuRoC数据集简介与使用

EuRoC数据集内容解释说明 本笔记用于EuRoC Datasets的解释说明,即如何读懂EuRoC数据集的各个文件。如果解释的不对的地方请诸位指出。 综述 用于室内MAV的双目+IMU数据集,包含两个场景 苏黎世联邦理工学院ETH的一个machine hall 普通房间 硬件设备 飞行器...

2018-12-28 21:29:42 10817 9

原创 win10,ubuntu双系统双硬盘EFI模式下安装

这里写自定义目录标题关键词系统现有配置GPT与MBR区别安装过程出现的问题GPT下设置首选启动系统不显示桌面图标 关键词 Linux,Ubuntu,Mint,Win10,双系统,双硬盘,GPT,MBR,EFI,安装,桌面没有图标只有背景 系统现有配置 笔记本型号:Dell Inspiron 756...

2018-10-16 22:12:55 1141 0

原创 I型支持向量机SVM距离公式推导

关于支持向量机(SVM)I型中,对任意x0x_0x0​来说,为何x0x_0x0​到超平面ωTX+b=0\omega^TX+b=0ωTX+b=0的距离公式中,必满足以下式子:∣ωTx0+b∣=1|\omega^Tx_0+b|=1∣ωTx0​+b∣=1,??? 其实可以这样看: 对任意一个点x0x_0...

2018-10-03 19:52:11 211 0

原创 Win10 的linux子系统在app store中下载报错0x80D02017的解决方法

报错症状 点击下载后,根本不会开始,只会先查询文件大小,然后等一会就报0x80D02017的错误了。 报错原因 高度怀疑是国内把微软的下载站点给屏蔽了(近期Visual Studio也下载不下来了,一查询发现DNS被污染了),所以直接把电脑搬到美国再连上网即可下载,就能愉快科研了。(你懂我的...

2018-09-15 12:24:52 1071 0

原创 ubuntu16.04 安装CUDA并安装NVIDIA驱动过程

注意如果有需要使用到CUDA并行计算模块的,请先安装CUDA,不需要再安装NVIDIA最新的驱动,因为安装CUDA的时候会自动安装合适(非最新)的NVIDIA驱动到显卡上。切记!!!系统环境1.Ubuntu 16.04 2.尚未安装NVIDIA显卡驱动,当前使用的是xorg项目的开源Nouvea...

2018-03-12 14:12:33 728 0

原创 visual studio 2017 初步编写C++程序必须的单个组件列表

vc使用C++必备组件1. .net2. 编译器生成工具和运行时 标准库模块 用于CMAKE的visual C++工具 C#和Visual Basic Roslyn编译器 MSBuild VC++2017 v141工具集 Windows 通用CRT SDK 3. 代码工具 静态分析工具 文本模板...

2017-07-20 15:43:08 12979 1

原创 kdevelop注意事项

kdevelop: 导入新工程注意: 1.不能导入build文件夹 2.需要在Run-> comfigure Launcher 中配置对此工程的新的选项 3.Executable 建议选第二项,位置是在当前目录的build下的exe文件 4.behavior中建议在第二行选择当前的工程文件夹

2017-07-17 10:53:47 1585 0

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