q3 bsp碰撞检测

 在quake bsp场景中漫游，需要检测是否与场景中物体碰撞，如主角从一个台阶上跳下，经过自由落体，然后接触到地板

碰撞是由brush来实现的，

brush有多种形式，简单情况下,可以理解为一个六面体(长方体或者立方体)，并且六个面都朝内，

这样带来一个性质，如果一个点位于某一个面后面，它一定不在brush之内，也就是不与brush碰撞.

quake首先确定一条线段(代码了物体移动的起始与终结位置)，有start与end,通过这条线段与场景中brush碰撞，

决定物体能否从start移动到end,如果不能，碰撞点在哪等

首先沿着bsp树进行剪枝,主要根据bsp切割面,判断start与end与面的距离
决定沿着哪个子树进行查找,或者两边子树都是进行递归查找


进入叶子节点时,最终是处理该节点内每个brush与 start end标识的线段的碰撞


循环brush的每个平面,如果start与end都在平面之后,则认为与该brush没有碰撞
如果都在该平面之前,则忽略继续处理


如果start end分别位与平面的两边,则应该进行分别判断,
如果start在平面的后面,即start_dis为正 end_dis为负,标记一个enter_frag,
反之,标记一个leave_frag,


循环每个平面，记下 enter_frag与leave_frag的最小值,


如果enter_frag小于leave_frag,则表示与该brush碰撞了