记录学习点滴

2015/01/18

1）首先从昨天晚上开始写的 inverse_kinematic 的程序，证明用这种非常简单的程序是不能迅速而且准确的从position反算到joint position的。

解决方法：就是看论文，寻找一个准确而有效的inverse kinematics的算法。

2）开始尝试将marker放到机器人下面的桌子上，看机器人能否准确将marker抓起来。最终确定是可以用MoveL的，我简直太开心啦，接下来就是把仿真做出来，让机器人运动起来。看看误差。

3）发现那个 MATLAB 的 robotics toolbox还是很还用的，就是需要用到什么函数的话，直接从里面找到，复制到自己的程序包里面就可以。即便是要转化成对应的C++程序也很赞，因为这些程序本身写的都很规范，根据这些程序来转化，一般不会出错，也比较规范。

2015/01/19

4）要注意各个坐标系之间的转换关系，应该把各个坐标系画出来，写出公式来。就知道需要算的坐标系怎么算了。

5）如果系统出问题的话，就是像屏幕打不开这种问题，就可以通过recovery mode来修复。