2015/01/18
1)首先从昨天晚上开始写的 inverse_kinematic 的程序,证明用这种非常简单的程序是不能迅速而且准确的从position反算到joint position的。
解决方法:就是看论文,寻找一个准确而有效的inverse kinematics的算法。
2)开始尝试将marker放到机器人下面的桌子上,看机器人能否准确将marker抓起来。最终确定是可以用MoveL的,我简直太开心啦,接下来就是把仿真做出来,让机器人运动起来。看看误差。
3)发现那个 MATLAB 的 robotics toolbox还是很还用的,就是需要用到什么函数的话,直接从里面找到,复制到自己的程序包里面就可以。即便是要转化成对应的C++程序也很赞,因为这些程序本身写的都很规范,根据这些程序来转化,一般不会出错,也比较规范。
2015/01/19
4)要注意各个坐标系之间的转换关系,应该把各个坐标系画出来,写出公式来。就知道需要算的坐标系怎么算了。
5)如果系统出问题的话,就是像屏幕打不开这种问题,就可以通过recovery mode来修复。