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原创 Ubuntu系统下右击不出现New file

打开LibreOffice writer然后将空文档另存到桌面,命名为“新建LibreOffice writer.odt”然后将这个文件粘贴到(主目录)Home下的(模板)Templates文件夹下即可。也可以用相同的方法为其他类型的文件建立模板,然后都会出现在右键的选项当中。

2017-09-12 17:52:50 1565

原创 ROS urdf学习笔记

一,主要参考的几个网站。 http://blog.csdn.net/crazyquhezheng/article/details/42840955 这个里面讲了怎样写urdf对应的launch文件,以及建立小车的底板的urdf文件 http://blog.csdn.net/crazyquhezheng/article/details/42974817 这个讲了完整的小车的urdf文件

2017-02-28 21:13:46 703

原创 kinova_description中的文件结构情况

一,j2n6a300_standalone_modified.xacro是在机器人的model的基础上加一个root。 二,j2n6a300_modified.xacro是定义了机器人的link和joint的情况,调用了kinova_arm_link,kinova_arm_joint,kinova_virtual_link,kinova_virtual_joint,kinova_3fingers的

2017-02-28 15:34:56 885

原创 catkin_ws修改记录

2017/2/24 1)将wpi_jaco移出/catkin_ws/src,同时将/catkin_ws下面所有wpi_jaco相关的文件删除。 2)将test_kdl当中find_package里面用到的wpi_jaco_msgs注释掉,同时将需要生成的可执行文件注释掉。 3)按照https://github.com/JenniferBuehler/jaco-arm-pkgs/wiki/Ins

2017-02-27 18:42:19 535

原创 HMM MATLAB Toolbox应用

一、比较全面的MATLAB自带HMM Toolbox的分析介绍,可以参考http://blog.csdn.net/whiteinblue/article/details/40625291。 hmmgenerate: 已知转移矩阵A和混淆矩阵B,随机生成定制长度的观察序列和隐层序列。 hmmestimate: 已知观察序列和隐层序列,最大似然估计转移矩阵A和混淆矩阵B。 1)hmmgenerat

2015-05-20 20:10:42 4662 2

原创 关于准确抓取物体

在准确抓取物体这件事情上,我花费的时间应该不止两个月了,期间也了解了不同的方法,然后还是抓取物体不准确。最近还是不死心,感觉自己都花费了这么多时间了,还怕再多花点儿时间嘛。不过,还是打算把最近了解的方法和论文记录下来,下次再有类似冲动的时候可以有个借鉴。1)基于不同角度的feature方法,feature是SIFT,然后off-line object modeling和on-line recogni

2015-04-28 16:47:58 1390

原创 Camera calibration

一、因为最近一段时间都用到camera calibration相关的东西,但是只是用caltech camera calibration toolbox,对于camera intrinsic parameters和camera extrinsic parameters没有比较清楚的认识,所以,就想把这个东西搞清楚。二、数码相机模型参数:透视变换(perceptive transformation):

2015-04-27 20:34:16 574

原创 出去交流,和老师交谈需要注意的问题

一、不仅要认真搞研究,还要了解不同地方的文化,拓宽自己的视野二、最重要的是注意和那边老师的交流方式,不要给对方带来麻烦。先试探性得问问题,如果觉得老师回答这个问题很轻松,就继续问。如果发现老师回答这个问题不轻松,就不要继续问下去了。换其他的交流方式。三、可以在那边选一些靠谱的课程旁听一下。四、充分利用各方面的资源,要是周围有别的老师方向相关,也可以去找他的学生交流。最好能找到一个中国过

2015-04-20 10:40:42 628

原创 点匹配

1、点匹配分为:有标号的点模式匹配(位置+颜色、灰度)和无标号的点模式匹配(仅几何位置信息)2、点匹配也可分为:完全匹配(所有匹配点已知)和不完全匹配(部分匹配点被遮挡);如果用于手术器械定位,手术器械上任意两点之间的距离需要两两不同3、点匹配方法一:描述矩阵,距离矩阵之间的匹配问题如果描述矩阵是4*4的,距离矩阵是8*8的,那么就在距离矩阵中随机找出4*4的矩阵,直到找到和描述矩阵之

2015-04-17 19:55:41 1402

原创 新系统安装的问题

1)windows系统对应的efi 100M2)Ubuntu系统对应的efi 300M3)重装系统的时候把系统装到对应的efi上面4)重装完windows系统之后,可以在系统里面添加中文语言包,而不需要自己额外再网上下载什么语言包

2015-02-02 22:23:35 350

原创 答辩PPT注意事项

1)Division: Biomedical Engineering2)日期,不用英式的写法,就用美式的写法,两者不能混用3)不要出现那么多点,除非有非常明显的并列关系才用点4)参考文献,不要用[1],[2],[3],要用*号,如果有多篇参考文献,最好用*,+,等各种符号5)图片的位置,选择一种合适的对齐方式,要看起来比较美观才行6)鉴于老师的操作系统的问题,给老师看的时候最好

2015-01-27 16:00:45 1224

原创 ROS相关问题

1)卸载ROSsudo apt-get remove ros-*

2015-01-24 11:01:27 372

原创 c++编程常犯错误

1)重复声明变量,这个很致命,每次声明了全局变量之后,一定保证其余的函数里面都没有同名变量的声明2)粘贴复制,在粘贴复制的过程中一定保证需要修改的部分都及时修改了3)c++调试的最好用的方法就是打印,通过打印慢慢缩小错误范围,最终确定错误在哪里

2015-01-23 11:30:31 621

原创 Ubuntu系统问题

一Ubuntu系统开机无法进入图形化界面,只能进入Fn+Ctrl+Alt+F1的命令行界面,可能是因为显卡驱动的问题。(对于有Nvidia显卡的电脑来说)

2015-01-21 20:08:00 433

原创 word编辑需要注意问题(针对word2013)

一、插入目录1)点击--开始--样式--标题1(右键单击),选择修改,就可以修改字体,然后单击左下角的 格式, 可以修改段落等各种格式;标题2,标题3均可以用这种方法修改。2)然后选中正文中的标题1,点击已修改好的 开始--样式 中对应的标题1,正文中的标题1就会变成对应的样式;标题2和3也做类似处理。3)对于文章中有abstact,而且abstract和标题1的格式不相同的情况,就按

2015-01-21 16:12:14 362

原创 写论文是可能用到的比较好的句子

1)There are many scenarios where the intelligence of a human and the efficiency of a robot can be combined to provide a better output.

2015-01-20 14:39:00 556

原创 c语言中不同数据类型之间的相互转化

1)怎样把带空格的字符串分割成没有空格的字符串(c++)/*****************************************************************split a string with space into several small strings without space**********************************

2015-01-19 19:11:25 1676

原创 记录学习点滴

2015/01/181)首先从昨天晚上开始写的 inverse_kinematic 的程序,证明用这种非常简单的程序是不能迅速而且准确的从position反算到joint position的。解决方法:就是看论文,寻找一个准确而有效的inverse kinematics的算法。2)开始尝试将marker放到机器人下面的桌子上,看机器人能否准确将marker抓起来。

2015-01-18 14:37:58 368

原创 MATLAB求解方程组

一、MATLAB求解多元多次方程组用fsolve,详情可以在MATLAB命令窗口中help fsolve,看doc文档。

2015-01-17 22:28:37 3483

原创 做实验需要注意的问题

1)保证实验的输入数据都是正确的,单位,数据2)做实验的过程,要满足相关的constrains,例如我这次做calibration的实验,就是需要机器人的位姿多样化.

2015-01-14 17:06:29 553

原创 Staubli实验注意事项

1)在用摄像头的时候,可以用roslaunch usb_cam usb_cam.launch或者roslaunch usb_cam usb_cam_yuyv.launch,取决于cam返回数据的类型。用ls /dev来看摄像头对应的硬件的名称,现在/opt/ros/hydro/share/usb_cam/launch下面的launch文件里面的device对应的video0,如果发现不是vid

2015-01-12 10:12:07 488

原创 MATLAB calibration

1) 用MATLAB做calibration, 需要下载工具包,http://www.vision.caltech.edu/bouguetj/calib_doc/index.html#links2)我现在用的calib,需要将图片放到对应的文件夹中,然后将整个工具包的路径加到MATLAB的路径中。然后调用calib_gui, 选择standard,点按钮image names, 输入图片名

2015-01-12 10:05:30 936

原创 电脑硬件方面问题

一、如何让两台主机共享一个显示器实验室有一个台式机,自己还有一个笔记本,平时台式机用来办公,笔记本用来跑Ubuntu。但是,鉴于台式机的配置太差,MATLAB跑起来也比较慢,所以就需要在笔记本上跑程序,但是笔记本的屏幕太小,感觉不是很方便,所以,希望笔记本跑程序的时候,能用台式机的显示器来看结果。解放方案使用一个VGA共享器,选择那台主机用显示器。

2014-12-30 16:44:51 335

原创 Ubuntu和Windows双系统安装相关问题

1)如何在windows下面安装Ubuntu系统 http://linux.cn/article-3178-1.html,其实随便搜一个链接应该就可以解决问题2)如果遇到安装Ubuntu之后windows无法正常启动的问题,应该如何解决,之前搜到一个网站,但是现在找不到了3)如果以上windows和ubuntu系统都可以正常启动了的话,启动的时候会发现很多多余的启动项,可以通过修改gr

2014-12-29 19:57:00 373

原创 做PPT需要注意的问题

1)可以有比较形象的图片代替文字的时候,尽量用图片2)不要写一大段的话,要写要点

2014-12-04 21:35:00 423

转载 各种算法里面需要注意的东西

2.3、贝叶斯网络的定义及性质      一个贝叶斯网络定义包括一个有向无环图(DAG)和一个条件概率表集合。DAG中每一个节点表示一个随机变量,可以是可直接观测变量或隐藏变量,而有向边表示随机变量间的条件依赖;条件概率表中的每一个元素对应DAG中唯一的节点,存储此节点对于其所有直接前驱节点的联合条件概率。      贝叶斯网络有一条极为重要的性质,就是我们断言每一个节点在其直接前

2014-11-28 13:39:57 397

转载 Undefined reference to symbol 'vtkCellArray::New()'

Linking Error: undefined reference to symbol 'vtkCellArray::New()' when using pclVisualizerWhile compiling the Correspondence_grouping code from pcl (http://www.pointclouds.org/documentation

2014-11-27 22:15:15 1162

原创 openni_launch使用注意事项

1)用不同版本的xtion可能需要有不同的设置,所以roslaunch openni_launch openni.launch遇到USB Interface问题的时候:     需要将进入/etc/openni文件夹,将GlobalDefults.ini中的USB那一行去掉注释(有的版本是注释掉)

2014-11-27 22:06:05 1561

原创 关于机器学习的一些感悟

1)通过机器的学习、大规模数据库、复杂的传感器和巧妙的算法,来完成分散的任务”是人工智能的最新定义

2014-11-26 21:29:06 599

原创 用photoshop修改图片大小

1)新建一张图片,与原始图片的宽高比一致2)将原始

2014-11-24 20:10:48 485

原创 Ubuntu下面常用命令和快捷键

1)shift+G 用vim看文件的时候,到达文件的最末端2)

2014-11-12 20:01:46 300

转载 c++中实现延时的几种方法

从论坛上转来的:(—)使用_sleep()函数 #include   using   namespace   std; _sleep(5*1000);//延时5秒 (二)使用Delay(int   time)函数 #include  void   Delay(int   time)//time*1000为秒数 { clock_t   now

2014-11-03 16:48:59 2611

原创 MATLAB中基本函数

1)MATLAB中的取整问题

2014-11-03 12:57:14 492

原创 c++不同功能的实现

1)存储数据到txt文件中

2014-11-03 11:15:56 326

转载 socket的编程过程(Internet Domain, stream type)

1)socket的组成,server 和 client2)server部分的程序包括

2014-10-31 19:34:00 704

原创 文章提交过程

1)生成合适的pdf文件,上传到

2014-10-28 16:28:42 437

原创 论文提交中可能遇到的问题IEEE express

1) 如果IEEE express论文提交中的status 显示 error,

2014-10-28 15:41:05 3865

原创 latex

1)、thanks 对应的前面的命令是 \IEEEoverridecommandlockouts

2014-10-28 15:40:28 386

原创 比较好的数学方面的书

1)算法方面比较好的书《算法导论》

2014-10-21 20:28:52 427

原创 英语单词的使用

1)Intnetion 是棵树名词

2014-10-16 20:30:06 347

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