好记性不如烂笔头-控工系统稳定性分析(20210419)
控工基础必备MATLAB算例
1.乃氏图分析频率特性:
(1)乃氏图分析系统性能,参照下面的博主吧,非常详细:
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(2)MATLAB绘制奈奎斯特图:
num=50; %%定义分子系数向量
den=[25,2,1]; %%定义分母系数向量
nyquist(num,den); %%绘制乃氏图
title('Nyquist Plot of G(s)=50/(25s^2+2s+1)')
备注:乃氏图(极坐标图)是反映频率特性的几何表示。 当ω 从 0 逐渐增长至+∞ 时,频率特性 G (jω) 作为一个矢量,其端点在复平面作为一个矢量,其端点在复平面相对应的轨迹就是频率特性的极坐标图。
2.伯德图分析频率特性:
(1)伯德图分析系统性能,参照下面的博主吧,非常详细:
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(2)MATLAB绘制伯德图:
>> num=50; %%定义分子系数向量
den=[25,2,1]; %%定义分母系数向量
bode(num,den); %%绘制伯德图
grid;
title('Bode Plot of G(s)=50/(25s^2+2s+1)');
w=logspace(-2,3,100); %%定义伯德图的频率范围
bode(num,den,w);
备注:伯德图(对数坐标图)是将幅值对频率的关系和相位对频率的关系分别画在两张图上,用半对数坐标纸绘制,频率坐标按对数分度,幅值和相角坐标则以线性分度。
3.奈奎斯特图分析频率特性:
(1)奈奎斯特图分析系统性能,参照下面的视频,非常详细:
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(2)MATLAB绘制伯德图:
s1 = tf([40],[0.005 0.15 1 0]) %%定义函数s1
nyquist(s1) %%画s1的乃氏图
[Gm,Pm,Wcg,Wcp] = margin(s1) %%计算增益裕量Gm、相位裕量Pm
%%计算相位-π处的频率Wcg、剪切频率Wcp
备注:奈奎斯特图(对数幅相图)纵坐标表示频率特性的对数幅值 对数幅相图纵坐标表示频率特性的对数幅值,以分贝为单位;横坐标表示频率特性的相位角。
当然,我们也可以根据奈奎斯特图做一个验证,如果开环传递函数逆时针包围(-1,j0)的圈数等于其有极点的个数,则说明系统稳定,有上图可知,该函数的奈奎斯特图顺时针包围(-1,j0)两圈,且没有有极点,因此系统不稳定,更不用使用Gm和Pm定量判断稳定性了。
4.利用Linmod函数提取状态矩阵
(1)利用SIMULINK建立基于传递函数的控制系统
(2)利用Linmod函数提取系统矩阵A、控制矩阵B、输出矩阵C、直接传输矩阵D
5.由传递函数画伯德图
(1)simulink表示传递函数,并且得到对应的波形
(2)由tf([ ],[ ])得到传递函数对应的伯德图
6.普通传递函数tf()、零极点增益zpk()、状态空间表达式ss()之间的转化
用零极点增益表示的传递函数:
7.bilinear()、c2d()函数和Simulink的运用
其中,蓝线是c2d画的线,紫线是bilinear画的线。对于同一系统,状态变量可能不一样,但是反应系统的本质特征是唯一的。
未完待续…
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