s7-300 fb41 pid调试记录

1.使用s7-300的fb41块作pid运算，fb41在ob35块中调用，ob35是定时100ms执行(即call的间隔周期)，fb41的cycle参数也设置为100ms(即采样周期,比如对pv值采样)--cycle的值需要设置的<=ob35的执行周期,默认100ms
fb41的比例系数Kp单位%,积分时间Ti单位ms,微分时间Td单位ms。
1.Kp的确定
使能Kp,禁止TI,禁止Td,参数位置如下
1为使能，0为禁止

然后把p从小向大调，比如先设定为kp=25，然后观察系统是否会震荡：
fb41是位置型算法，如果此时sp=22，pv的23，冷水阀，此时cv会输出kp*(23-22)=25X1=25即会保持输出开度为25%，当然pv的如果下降，开度就会减小
在kp=25的情况下，看pv和cv是否会震荡，
如果震荡了，则减小kp，直到不震荡，记下此时kp
（如果不震荡，则加大kp，直到有点震荡，记下此时kp）
然后取kp*70%的值作为一个最终的kp
填入这个kp,接着调试Ti
2.Ti的确定
fb41的Ti是积分时间(在分母上)，不是积分系数，所以Ti越大，积分作用越弱。
使能Ti,然后填入一个较大的Ti值，比如3000.观察pv cv是否会震荡：
(在上一步调出的Kp值，已经让系统不震荡了。所以需要