关于FB41（continuous PID controller）手自切换的小技巧

FB41是西门子PLC的连续PID控制模块，关于FB41的手自动无扰切换其实是很简单的，FB41本身自带手动到自动的无扰切换，至于自动到手动的切换的实现也比较简单。但是，最近遇到一个项目，执行器的输出分为自动控制和手动控制，自动控制又分为程序控制和交由PID控制两个阶段，而PID又分手动和自动两种模式。

     这就出现了一种情况，当输出有PID控制时切到执行器手动控制（不是PID手动控制）后，经手动改变了输出值，之后再切回自动控制，此时FB41是不会自动进行无扰切换，如果如此操作，必然会引起执行器的大幅度波动。

     解决办法：在研究FB41的源码后发现，其实FB41的输出=上周期积分值+本周期积分量+本周期比例量+本周期微分量，因此，只要在手动切自动时将手动值MOVE到上周期积分值中即可实现无扰切换，而在FB41中有静态变量（不是接口）：sIanteilAlt ，此变量即为上周期积分值，地址为DB??.DBD104，其中DB??为FB41的背景数据块。

     缺点：这个方法虽然实现了在任何情况下的手动到自动的无扰切换，但是这个方法是不合理不提倡的。STEP7中加入了FB（Function Block）的概念，是一种将数据和动作结合在一起以提高代码重用率的做法，这种方法有着浓厚的OOP味道。正如最近常看的一本OOP相关的编程书里写的那样"(program's)goal is to expose useful interfaces while hiding details of that interface’s implemen

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