opencv c++ 实时对象追踪

1、根据颜色追踪

颜色范围查询表：

代码：

void Quick_Demo::object_follow_byscalar_demo()
{
	VideoCapture cap(0);
	Mat frame,mask,output;
	char ch;
	float mini_index = 0.7;
	while (true) {
		//打开错误反馈
		if (!cap.isOpened())
			break;
		cap >> frame;
		
		ch = waitKey(100);
		if (ch == 27)
			break;
		//尺寸灰度转换，翻转
		resize(frame, frame, Size(), mini_index, mini_index,INTER_AREA);
		cvtColor(frame, frame, COLOR_BGR2HSV);
		flip(frame, frame, 1);

		//设置颜色上下限，查表得到红色的上下限
		Scalar low_bound = Scalar(0, 0, 221);
		Scalar up_bound = Scalar(180, 30, 255);
		
		//获取mask掩膜
		inRange(frame, low_bound, up_bound, mask);

		bitwise_and(frame, frame, output, mask);

		//中值模糊
		medianBlur(output, output, 5);
		imshow("input", frame);
		imshow("object",output);
	}
	cap.release();
	destroyAllWindows();
}

2、自选ROI区域追踪

涉及算法：meanshift，CAMshift

meanshift：

根据选定的ROI区域的颜色直方图选定若干点，然后计算空间点图心。如果在过程中图心始终位于该ROI的中心，则对象没有移动，若图心改变，则对象朝图心改变的方向移动。但它不会允许改变边界框大小（即只允许图像对象的平动，不允许前后运动）。

CAMshift：

在meanshift的基础上可以自适应边界框大小，还可以追踪对象的方向。

2、1鼠标事件部分

包括鼠标点击，抬起事件。

1、预先定义：

鼠标事件布尔值，起始点，终止点，捕获图像矩阵相关Mat，选取矩形框，如：

Mat frame, gray; //源图像和源灰度图像
Mat framecopy;  //用于拷贝出的源图像
Mat framerect, framerecthsv;  //矩形选取后的图像
Rect rect;      //鼠标选取的矩形
//鼠标控制
bool firstleftbutton = false;
bool leftButtonDownFlag = false; //左键单击后视频暂停播放的标志位 
Point rectstartPoint; //矩形框起点    
Point rectstopPoint; //矩形框终点   

//直方图
int histSize = 200;
float histR[] = { 0,255 };
const float* histRange = histR;
int channels[] = { 0,1 };
Mat dstHist;

 2、点击事件

更新鼠标事件布尔值为true、起始点，终止点坐标。

leftButtonDownFlag = true; //更新按下标志位
rectstartPoint = Point(x, y); //设置矩形的开始点
rectstopPoint = rectstartPoint;   //刚按下时结束点和开始点一样

3、抬起事件

 更新鼠标事件布尔值为false、捕获矩形框、framerect，在对应框内计算对应直方图、归一化显示直方图结果。

leftButtonDownFlag = false;//按下鼠标标志位复位
rect = Rect(rectstartPoint, rectstopPoint);//设置选中后的矩形
framerect = frame(rect); //通过矩形获取到选取后的图像
imshow("selectimg", framerect);//显示出来选择后的图像
cvtColor(framerect, framerecthsv, COLOR_BGR2HSV);
//直方图计算
calcHist(&framerecthsv, 2, channels, Mat(), dstHist, 1, &histSize, &histRange, true, false);
//归一化显示
normalize(dstHist, dstHist, 0, 255, NORM_MINMAX);

4、鼠标移动事件

更新源图像，防止矩形框重叠显示， 更新矩形框点，绘制矩形框，显示框选图像。

		framecopy = frame.clone();  //复制源图像
		rectstopPoint = Point(x, y); //设置矩形的结束点
		if (rectstartPoint != rectstopPoint)
		{
			//当矩形的开始点和结束点不同后在复制的图像上绘制矩形
			rectangle(framecopy, rectstartPoint, rectstopPoint,
				Scalar(255, 255, 255));
		}
		imshow("srcvideo", framecopy);

 2、2Camshift应用部分（略）

代码：

Mat frame, gray; //源图像和源灰度图像
Mat framecopy;  //用于拷贝出的源图像
Mat framerect, framerecthsv;  //矩形选取后的图像
Rect rect;      //鼠标选取的矩形


//直方图
int histSize = 200;
float histR[] = { 0,255 };
const float* histRange = histR;
int channels[] = { 0,1 };
Mat dstHist;


//保存目标轨迹  
std::vector<Point> pt;


//鼠标控制
bool firstleftbutton = false;
bool leftButtonDownFlag = false; //左键单击后视频暂停播放的标志位 
Point rectstartPoint; //矩形框起点    
Point rectstopPoint; //矩形框终点    
void onMouse(int event, int x, int y, int flags, void* ustc); //鼠标回调函数    



void onMouse(int event, int x, int y, int flags, void* ustc)
{
	//鼠标左键按下
	if (event == EVENT_LBUTTONDOWN)
	{
		leftButtonDownFlag = true; //更新按下标志位
		rectstartPoint = Point(x, y); //设置矩形的开始点
		rectstopPoint = rectstartPoint;   //刚按下时结束点和开始点一样
	}
	//当鼠标按下并且开始移动时
	else if (event == EVENT_MOUSEMOVE && leftButtonDownFlag)
	{
		framecopy = frame.clone();  //复制源图像
		rectstopPoint = Point(x, y); //设置矩形的结束点
		if (rectstartPoint != rectstopPoint)
		{
			//当矩形的开始点和结束点不同后在复制的图像上绘制矩形
			rectangle(framecopy, rectstartPoint, rectstopPoint,
				Scalar(255, 255, 255));
		}
		imshow("srcvideo", framecopy);
	}
	//当鼠标抬起时
	else if (event == EVENT_LBUTTONUP)
	{
		leftButtonDownFlag = false;//按下鼠标标志位复位
		rect = Rect(rectstartPoint, rectstopPoint);//设置选中后的矩形
		framerect = frame(rect); //通过矩形获取到选取后的图像
		imshow("selectimg", framerect);//显示出来选择后的图像
		cvtColor(framerect, framerecthsv, COLOR_BGR2HSV);
		//直方图计算
		calcHist(&framerecthsv, 2, channels, Mat(), dstHist, 1, &histSize, &histRange, true, false);
		//归一化显示
		normalize(dstHist, dstHist, 0, 255, NORM_MINMAX);
	}


}
void Quick_Demo::object_follow_demo()
{

	VideoCapture cap(0);

	namedWindow("srcvideo", WINDOW_FREERATIO);

	//设置图像中鼠标事件
	setMouseCallback("srcvideo", onMouse, 0);
	bool first = false;
	while (true)
	{
		char ch = waitKey(50);
		//当鼠标左键没有按下时
		if (!leftButtonDownFlag)
		{
			cap >> frame;
		}
		//图像为空或Esc键按下退出播放    
		if (ch == 27)
			break;
		//如果已经截取了图像进行处理

		if (rectstartPoint != rectstopPoint && !leftButtonDownFlag)
		{
			Mat imageHSV;
			Mat calcBackImage;

			cvtColor(frame, imageHSV, COLOR_BGR2HSV);

			//反向投影
			calcBackProject(&imageHSV, 2, channels,
				dstHist, calcBackImage, &histRange);

			TermCriteria criteria(TermCriteria::MAX_ITER +
				TermCriteria::EPS, 10, 1);

			CamShift(calcBackImage, rect, criteria);
			//更新模板
			Mat imageROI = imageHSV(rect);
			framerecthsv = imageHSV(rect);
			calcHist(&imageROI, 2, channels, Mat(),
				dstHist, 1, &histSize, &histRange);
			normalize(dstHist, dstHist, 0.0, 1.0, NORM_MINMAX);   //归一化  
			rectangle(frame, rect, Scalar(255, 0, 0), 3);    //目标绘制    
			pt.push_back(Point(rect.x + rect.width / 2,
				rect.y + rect.height / 2));
			for (int i = 0; i < pt.size() - 1; i++)
			{
				line(frame, pt[i], pt[i + 1], Scalar(0, 255, 0), 2.5);
			}
		}
		imshow("srcvideo", frame);
		
	}
	cap.release();
	waitKey(0);
	destroyAllWindows();
}

参考：(33条消息) C++ OpenCV视频操作之CamShift跟踪算法_Vaccae的博客-CSDN博客