自动控制原理学习笔记（第七次培训）

超前补偿器（Lead Compensafor）：

定义：是控制系统中的一个元件，可以改善反馈或是控制系统中不理想的频率响应，是经典控制理论中的一个基本元件。

超前补偿器在开环传递函数中增加极点、零点对，其传递函数的标准式为：

 伯德图：

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滞后补偿器：

是目标系统的误差减小。

以上的补偿器成为滞后补偿器。

特殊案例，令p=0，可以得出稳态误差为0，所以

，即为比例积分控制，其能使稳态误差接近于0。

Eg：

设计H(s)使得系统稳态误差为0.1

则：

根轨迹中，新增的一对零点/极点靠近虚轴时不会对原有系统的根轨迹产生大的影响，因此在设计滞后补偿器时，要使其靠近虚轴。

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PID控制器：

PID中主要形容的是：比例、积分以及微分

以现实中的浴缸放水来说：

 其中包含了很多的物理量（动力、热力等）

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PD控制：提高稳定性，改善系统的瞬态响应

PI控制：改善稳态误差

而PID控制，则能将两个进行结合。