舵机（Servo Motor）工作原理详解

带大家了解舵机（Servo Motor）工作原理详解

舵机是一种 闭环控制电机系统，能够精确控制角度或位置，广泛应用于机器人、航模、工业自动化等领域。其核心工作原理可分为 信号控制、电机驱动、反馈调节 三个部分。

---

1. 舵机的基本组成

舵机主要由以下部件构成：

• 控制电路（接收信号并处理）

• 直流电机（有刷/无刷） 或 空心杯电机（提供动力）

• 减速齿轮组（降低转速，提高扭矩）

• 位置传感器（电位器/编码器）（反馈当前角度）

• 输出轴（连接外部机械结构）

---

2. 舵机的工作原理

（1）信号输入（PWM控制）

• 舵机通过 PWM（脉宽调制）信号 接收控制指令。

• 标准PWM信号参数：

  • 周期：通常 20ms（50Hz）

  • 脉冲宽度：0.5ms~2.5ms 对应 0°~180° 角度（不同舵机范围可能不同）。

  • 示例：

    • 1.0ms → 0°

    • 1.5ms → 90°（中位）

    • 2.0ms → 180°

（2）控制电路解码

• 舵机内部的 控制芯片（如MCU）解析PWM信号，确定目标角度。

• 芯片计算 目标位置与当前位置的偏差，并生成电机驱动信号。

（3）电机驱动

• 有刷舵机：通过H桥电路控制直流电机正反转。

• 无刷舵机：采用 FOC（磁场定向控制） 驱动无刷电机，效率更高。

• 电机转动后，通过 减速齿轮组 降低转速、提高扭矩，驱动输出轴。

（4）位置反馈（闭环控制）

• 电位器（模拟舵机）：

  • 输出轴连接一个可变电阻（电位器），电阻值随角度变化。

  • 控制电路读取电压，换算成当前位置。

• 编码器（数字舵机）：

  • 光学或磁编码器提供更高精度的数字信号反馈。

• 控制芯片持续比较 目标位置 和 实际位置，调整电机转动直至误差消除。

---

3. 舵机的控制流程（闭环系统）

1. 接收PWM信号 → 设定目标角度（如90°）。

2. 读取当前位置（电位器/编码器反馈）。

3. 计算误差（目标角度 - 当前角度）。

4. PID算法调节（比例-积分-微分控制，使运动更平滑）。

5. 驱动电机转动，直到误差趋近于0。

6. 保持位置（即使受到外力干扰，舵机会自动修正）。

---

4. 舵机类型及特点

类型	驱动方式	反馈方式	特点	适用场景
模拟舵机	有刷电机	电位器	成本低，响应较慢	普通RC模型
数字舵机	有刷/无刷	编码器	高精度、快响应	机器人、竞赛模型
无刷舵机	无刷电机	编码器	寿命长、效率高	工业、高端机器人

---

5. 关键性能参数

• 扭矩（kg·cm）：舵机能输出的力矩，决定负载能力。

• 速度（s/60°）：转动60°所需时间，影响动态响应。

• 电压范围（如4.8V~7.4V）：电压越高，扭矩/速度通常越大。

• 齿轮材质（塑料/金属/钛合金）：影响耐用性。

---

6. 典型应用示例

• 机器人关节：精确控制机械臂角度。

• 航模舵面：调整飞机副翼、方向舵。

• 摄像头云台：稳定跟踪目标。

• 工业自动化：夹具定位、传送带分拣。

---

总结

舵机通过 PWM信号→解码→电机驱动→位置反馈→闭环调节 实现精准角度控制。

• 模拟舵机 便宜但精度低，数字/无刷舵机 适合高性能场景。

• 理解其工作原理有助于选型（如扭矩、速度、反馈方式）和故障排查（如信号异常、齿轮损坏）。