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RSS订阅原创 激光雷达和视觉SLAM八种流行算法的评估和比较
本文中，我们评估了八种流行的开源三维激光雷达和视觉SLAM（同时定位与地图构建）算法，分别是LOAM、Lego LOAM、LIO SAM、HDL Graph、ORB SLAM3、Basalt VIO和SVO2。我们进行了室内和室外的实验，以研究以下因素的影响：i) 传感器的安装位置，ii) 地形类型和振动的影响，iii) 运动的影响（线性和角速度变化）。我们比较它们在相对和绝对位姿误差方面的性能。我们还提供了它们所需的计算资源的比较。
2024-01-01 13:50:36
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原创 在地下环境中评估基于激光雷达的SLAM算法
在缺乏自然或光照不足的恶劣地下（SubT）环境中，自主机器人的自主导航是一个具有挑战性的任务，促进了用于姿态估计和地图制作的算法的发展。受到在这种环境中实际部署自主机器人的需求启发，本文提出了一项关于3D SLAM算法的实验性比较研究。该研究集中关注具有开源实现的最新激光雷达SLAM算法，包括i）仅激光雷达，如BLAM、LOAM、ALOAM、ISC-LOAM和hdl图形SLAM，或ii）激光雷达惯性，如LeGO-LOAM、Cartographer、LIO-mapping和LIO-SAM。
2024-01-01 13:48:39
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原创 Multi-modal Sensor Fusion for Auto Driving Perception: A Survey 自动驾驶多模态传感器融合综述
Multi-modal Sensor Fusion for Auto Driving Perception: A Survey 论文翻译
2022-05-28 17:24:37
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原创 残差神经网络ResNet学习，以ResNet18为例代码剖析
1.首先导入需要使用的包import torchimport torch.nn as nnimport torch.nn.functional as F我用的是pytorch，所以导入这三个。2.定义的残差模块结构残差块有两种设计方式，左边的是用于18,34层的，这样参数多，右面这种设计方式参数少，适用于更深度的class ResidualBlock(nn.Modu...
2019-12-02 22:30:44
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原创 神经网络过拟合优化
1 引 言在深度学习中，神经网络模型是其较为常见的模型之一。神经网络已经在计算机视觉、自然语言处理、语音识别等领域取得了突飞猛进的发展，其强大的特征学习能力引起了国内外学者的广泛关注，有着十分广泛的应用前景。但是，神经网络在训练样本中表现得过于优越，导致在验证数据集以及测试数据集中表现不佳，这种情况称为过拟合。过拟合常常在模型学习能力过强的情况中出现，此时的模型学习能力太强，以至于将训练集单...
2019-10-24 21:53:33
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空空如也
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