欧拉角表示以及万向节死锁

欧拉角

主要介绍欧拉角的表示，欧拉角的旋转，欧拉角的优缺点，以及欧拉角的万向节死锁

1、欧拉角的表示

欧拉角是一种基于三种较简单旋转运动（称为俯仰、滚动和偏航）创建一般旋转的机制。如下图，一架沿x轴方向飞行的飞机可以通过转向左或转向右（偏航），朝上飞或朝下飞（俯仰），或简单绕x轴旋转（滚动）来改变飞行方向。

2、欧拉角的旋转

如下图所示。旋转的遵循右手坐标系，欧拉角可以表示成z-x-z，x-y-x，z-y-z等形式，旋转的顺序影响结果。

3、欧拉角的优缺点

优点：

1. 三个角度组成，直观，容易理解。
2. 可以进行从一个方向到另一个方向旋转大于180度的角度。

缺点：

1. 欧拉角是不可传递的，旋转的顺序影响旋转的结果，不同的应用又可能使用不同的旋转顺序，旋转顺序无法统一；
2. 3个旋转的角度可以不受限制，即可以是10000度，也可以是-1500度；
3. 可能造成万向节死锁（Gimbal Lock）

4、欧拉角的万向节死锁（Gimbal Lock）

绕物体坐标系旋转。无论heading和bank为多少度，只要pitch为±90°（即绕第二个轴的旋转），就会出现万向锁现象。

有一个猴头对象，在蓝色圆圈里,蓝色圆圈跟随色圆圈,红色圆圈跟随绿色圆圈，这意味着当 我旋转蓝色圆圈，当我旋转红色圆圈时，物体将跟随蓝色圆圈， 因此物体将跟随最后当我旋转 绿色圆圈时 您将看到红色的将跟随因此继承的蓝色圈和对象也将跟随以显示。(GIF当视频看)

我们可以选择红色的内圈并将其旋转 90 度，如您所见并且绿色圆圈现在 代表相同的旋转这意味着如果我旋转蓝色轴或绿色轴，它们都代表围绕同一轴的旋转。