基于CUBEMX和STM32C8T6的同轴麦轮小车制作（一）——整体框架构思

基于CUBEMX和STM32C8T6的同轴麦轮小车制作（一）——整体框架构思

一、摘要

拟设计一款两轮的麦轮平衡车，可以实现全向移动（但是不能转弯23333），具体实现功能为：

(1)保持直立（PID调节，角度环、速度环）

需要的参量：

角度环PD调节：角度（陀螺仪），角加速度（陀螺仪）

速度环PI调节：速度（编码器），速度积分（编码器）

（2）全向移动：

需要的参量：

平移环PD调节：横向速度（通过编码器反馈值解算），加速度（陀螺仪）

（3）可以遥控：

HC-05蓝牙模块，改变目标前进速度、平移速度。

（4）OLED显示

IIC传输数据：显示倾角，速度。

二、整体框架：

void main()
{
	all_init();  //外设初始化
	while(1)
	{
		
	}
}

设置定时器中断,每5ms进入一次中断,下面为定时器中断处理函数:

void timer_handle()
{
	get_date();		//获取角度，速度，加速度，角加速度等数据
	PID_control();	//PID控制
    cnt++;
    if(cnt == 200)
    {
    	OLED_show();	//每过1s，OLED刷新数值
        cnt = 0;
    }
}

控制函数：

void control()
{
	int balance = 0;
	int velocity = 0;
	int ping_yi = 0;
	balance = balance(angle_X , gryo_x);
	velocity = balance(Read_encoder(2) , Read_encoder(4))；
	pin_yi = pin_yi(acc_x,Read_encoder(2) , Read_encoder(4))；
    out_pwm_left = balance + velocity + pin_yi;	
    out_pwm_right = balance + velocity - pin_yi;
	set_motor();
}

三、所需外设

定时器计数（5ms中断）

定时器编码器模式（TIM2、TIM4）

PWM波输出（2路）10KHZ,CCR值0-7200

串口1（JY61P）设置接收中断

串口2（HC-05蓝牙）设置接收中断

OLED IIC

L298N电机驱动（2路）