菜鸟之-Autosar COM模块以及通讯解析-学习笔记

一、架构与术语解释

• PDU Router： PDU——Protocol Data Unit，协议数据单元。这个模块的功能就是将COM下发的信号数据分配到相应的协议总线上去；或者将不同的协议变成同一信号上传给COM。
• IPDU Mux： 用于解析一些特殊的协议，比如CAN FD或者用户自定义的一些协议。就是起了一个统一CAN ID，不同信号Layout的作用
• CAN Tp： 分包数据传输与错误检测，一般来说只有在诊断的时候才会使用
• CAN Interface： 与硬件已经无关了，与硬件相关的是下面两个Driver做的工作，这个Interface主要可以配置收发队列；组帧(FlexRay)；管理时间触发总线的调度表(LIN, FlexRay)
• CAN Driver： 就是MCAL中对主芯片上CAN模块的驱动封装
• Trcv Driver： Trcv——Transceiver的缩写，就是收发器驱动的意思。如果是外置CAN收发器，这里就要用到Trcv Driver这个驱动，而非CAN Driver。
感觉这么简单的罗列一下上面的术语，可能大家还是看不懂，下面就简单的发送和接收流程做一个解释（CAN这东西太庞大，这里一时也讲不完，就拿最简单的方式来说明一下）
二、发送流程

1. 应用层Send一个数据进COM
2. COM写信号进PDU Buffer中
3. PDU被PDU Router立刻发送或按周期发送（每个PDU都有一个独立的ID），之后PDU Router辨认总线种类，并把PDU发向不同的下级模块
4. Interface根据不同的通道，把报文写入不同的队列
5. Driver根据报文的优先级立刻发送报文
   三、接收流程
   
   中断或者循环接收（这里假设为中断）：
6. 硬件接收报文
7. 由Driver发出Rx中断（函数），之后通过RxIndication，数据被传递到Interface
8. 传递到PDU Router
9. 传递到COM（如果SWCs使用Data ReceptionTrigger，就通知RTE；否则暂存到Buffer中）
10. 信号被RTE读取，然后应用层读取
    四、CANTP通信数据解析
    **3.1 CANTP传输方式有两种CAN/CANFD **
    CANFD：可以理解成CAN协议的升级版，只升级了协议，物理层未改变。
    Can与CanFD主要区别：传输速率不同、数据长度不同（CAN-8byte/CANFD-64byte）、帧格式不同、ID长度不同。
    3.2 CAN Frame的格式
    
    CAN ID：标识这具体ECU的识别号，长度有11位和29位之分，标准帧是使用11bit位作为ID识别，扩展帧使用29bit位作为ID识别。
    扩展帧的仲裁域有29位，可以出现2^29中报文，且在数据链路上是有间隙的(对操作者透明)。
    标准帧的仲裁域是连续的11位，可以出现2^11种报文；
    其实CAN标准帧和扩展帧只是在ID的长度上不一样，以能扩展更多的CAN节点，更好地支持上层协议而已。

数据库携带数据长度看是Classical CAN还是CAN FD。前者数据域长度是8 bytes。CAN FD数据域长度看OEM需求，范围在8 bytes—64 bytes，当然长度也不是任意选取，可参看如下表格：

超过8 bytes后，长度可按照表格中长度定义。
**

Classical CAN

首先分享下经典CAN单帧和多帧传输数据。

当数据长度小于等于8 bytes（因为有PCI存在，实际有用的数据长度是7 bytes），使用单帧（Single Frame）；
当数据长度大于8 Bytes时，使用到TP中的多帧传输。相当于在数据传输过程中先对大于8 Bytes的数据进行解包—发送—组包，其中用到首帧（First Frame）、流控帧（Flow Control）、连续帧（Consecutive Frame）。

在ISO 15765-2中对上述帧格式定义如下：


对数据帧中第一个Byte位不同数值定义不同帧类型：

1、 高4 bits为0标志是单帧，低4 bits值定义帧长度；
2、 对于单帧当数据长度大于8 bytes（适用于CAN FD），第一个byte数值为0，第二个byte数值标志着此单帧的数据长度；
3、 高4 bits为1标志是首帧，低4 bits位与第二个byte标志数据长度（FFF最大长度为4095 bytes），适用于多帧数据长度小于等于4095；
4、 当多帧数据长度大于4095 bytes时，高4 bits为1标志是首帧，低4 bits位与第二个byte数值设为0，Byte 3—byte 6标志此帧长度；
5、 高4 bits为2标志是连续帧，低4 bits标志连续帧的序列号；
6、 高4 bits为3标志是流控帧，低4 bits标识流控帧的状态（Flow State）。Byte 2为BS(Block Size)，Byte 3为STmin 。其中FS、BS、STmin 具体含义如下：
· FS（FlowStatus）表示发送网络实体是否可以继续进行消息传输。具体含义在ISO 15765中有详细说明：

· BS（BlockSize）表示到下一个流控帧（FC）前发送连续帧的个数。在分段数据传输中，仅ConsecutiveFrames的最后一块可能小于BS帧数。

BS数值为0时，对于发送者（Sender）意味着接收者（Receiver）接下来不会发送流控帧，发送者将所有连续帧全部发送至接收者。

· STmin 为Separation Time minimum (STmin) parameter definition，这个参数由接收者定义，意思是两个连续帧之间的最小间隔时间。

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CAN FD

CAN FD传输数据帧数据长度如下定义
1）、单帧传输的数据长度如协议中定义：

根据数据长度所在的范围，选择适用的长度。

（2）、对于多帧传输，定义好数据长度后，首帧以及紧接着的连续帧按照定义的数据长度传输，最后一帧连续帧按着上述Table 13传输。具体举例如下：

若定义数据场长度是 12 bytes，自己要传输的数据长度是 23 bytes，首帧和第一个后续帧，数据场长度是 12 bytes，最后一帧还是看剩余数据长度，按照Table 13 发送。