安装libmodbus
sudo apt install libmodbus-dev
构建工程目录
mkdir modbus_test
cd modbus_test
mkdir src
touch CMakelists.txt
touch src/main.cc
编写server代码,main.cc
#include <stdio.h>
#include <string.h>
#include <stdlib.h>
#include <errno.h>
#include <iostream>
#define SERVER_ID 1 //从端设备地址
#include <modbus/modbus.h>
using namespace std;
int main(int argc, char *argv[])
{
int server_socket = -1;
modbus_t *ctx;
modbus_mapping_t *mb_mapping;
ctx = modbus_new_tcp(NULL,502);
modbus_set_debug(ctx,FALSE);
//modbus_set_slave(ctx,SERVER_ID);
//申请内存区用于存放寄存器数据
mb_mapping = modbus_mapping_new(8,8,10,10);
if(mb_mapping == NULL)
{
fprintf(stderr,"Failed mapping:%s\n",modbus_strerror(errno));
modbus_free(ctx);
return -1;
}
//开始监听端口
server_socket = modbus_tcp_listen(ctx,1);
if(server_socket == -1)
{
fprintf(stderr,"Unable to listen TCP.\n");
modbus_free(ctx);
return -1;
}
// 开始接收数据
modbus_tcp_accept(ctx, &server_socket);
printf("accept\n");
while(1)
{
uint8_t query[MODBUS_TCP_MAX_ADU_LENGTH];
int rc;
rc = modbus_receive(ctx,query); //获取查询报文
if(rc >= 0)
{
for (int i = 0; i < rc; ++i) {
printf("%02x ", query[i]);
}
printf("\n");
/* rc is the query size */
//mb_mapping->tab_registers[1] = 0x2333; // 将2333写入地址为1的保持寄存器,可简单理解为发送到客户端
//modbus_reply(ctx,query,rc,mb_mapping); // 回复响应报文
modbus_reply_exception(ctx, query, 1);
//cout<<mb_mapping->tab_registers[0]<<endl;// 打印第一个保持寄存器
}
else
{
// Connection closed by the client or error
printf("Connection Closed.\n");
//Close ctx
modbus_close(ctx);
//等待下一个客户端报文
modbus_tcp_accept(ctx,&server_socket);
}
}
printf("Quit the loop:%s\n",modbus_strerror(errno));
modbus_mapping_free(mb_mapping);
modbus_close(ctx);
modbus_free(ctx);
return 0;
}
编写CMakeLists.txt
project(modbus_test)
set(CMAKE_CXX_FLAGS "${CMAKE_CXX_FLAGS} -Wall -O0 -std=c++17 ${CMAKE_CXX_FLAGS}")
#include_directories(src)
aux_source_directory(src SRCS)
add_executable(${PROJECT_NAME} ${SRCS})
target_link_libraries(${PROJECT_NAME} pthread modbus)
编译运行
mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo ./modbus_test
测试
经过上一步,modbus tcp master运行在主机的502端口,等待modbus slave连接。
我们使用modbus poll工具连接后,即可在服务器端收到slave发送的指令。我们只需要对收到的指令进行解析并处理即可实现特定功能的modbus tcp 服务器