FreeRTOS队列

队列是FreeRTOS主要的任务间通讯方式，包括二进制信号量、计数信号量、互斥量和递归互斥量都是使用队列来实现的。

先看一下，队列的数据结构

/* 队列结构体 */
typedef struct QueueDefinition
{
	int8_t *pcHead;		/* 队列项存储区头部，即第一个队列项 */
	int8_t *pcWriteTo;	/* 队列项插入指针 */

	union
	{
		QueuePointers_t xQueue;				/* 队列 */
		SemaphoreData_t xSemaphore;		/* 信号量 */
	}u;

	List_t xTasksWaitingToSend;		/* 等待发送队列项而阻塞的任务列表 */
	List_t xTasksWaitingToReceive;	/* 等待接收队列项而阻塞的任务列表 */

	volatile UBaseType_t uxMessagesWaiting;	/* 已经插入队列项个数 */
	UBaseType_t uxLength;	/* 队列项存储区最多队列项个数 */
	UBaseType_t uxItemSize;	/* 每个队列项的大小 */

	volatile int8_t cRxLock;	/* 锁定期间，从队列中接收队列项的次数 */
	volatile int8_t cTxLock;	/* 锁定期间，向队列中发送队列项的次数 */

	#if ((configSUPPORT_STATIC_ALLOCATION == 1) && (configSUPPORT_DYNAMIC_ALLOCATION == 1))
		uint8_t ucStaticallyAllocated;
	#endif

	#if (configUSE_QUEUE_SETS == 1)
		struct QueueDefinition *pxQueueSetContainer;
	#endif

	#if (configUSE_T