CAN报文格式

CAN协议的报文传输过程中有：数据帧、远程帧、错误帧、过载帧和帧间隔。

        1.数据帧：用于发送节点向接收节点传送数据的帧。

        2.远程帧：用于接收节点向具有相同ID的发送节点传送数据的帧。

        3.错误帧：用于当检测出错误时向其他节点通知错误的帧。

        4.过载帧：用于接收节点通知其尚未做好准备的帧。

        5.帧间隔：用于将数据帧及远程帧与前面的帧分隔开来。

 

标准帧和扩展帧：

       

        数据帧和远程帧都可以使用标准帧格式或者扩展帧格式

        RTR：远程发送请求位，数据帧为显性，远程帧为隐性。

        SRR：代替远程请求位（在扩展格式中在RTR位置，所以得此名），该位为隐性位。在这个地方占个位以保持标准帧和扩展帧IDE对齐，便可以判断标准帧优先于扩展帧。

        IDE：标识符扩展位，标准帧为显性，扩展帧为隐性。

        R0、R1：保留位。

        DLC：数据长度位。

        CRC：校验位。