CANOpen紧急报文



紧急报文，当设备内部发生错误时触发该对象，即发送设备内部错误代码。

在canopen内部维持一个错误表，对发生的错误进行记录。当错误发生后从表中查看该错误是否已经发生并未被解决时，则报告主站；如果错误被解决则从表中清除，当所有错都被解决，则报告主站。

canopen记录了所有错误的历史记录，当前是否有错误发生，所有错误掩码，目前为止发生过的错误种数。

/* 紧急报文初始化 */
void emergencyInit(CO_Data *d)
{
	/* 按索引号0x1003和子索引号0x00注册字典入口的回调函数 */
  RegisterSetODentryCallBack(d, 0x1003, 0x00, &OnNumberOfErrorsUpdate);

	/* 错误个数 */
  *d->error_number = 0;
}

/* 紧急报文停止 */
void emergencyStop(CO_Data* d)
{
  
}

/* 发送紧急报文 */
UNS8 sendEMCY(CO_Data *d, UNS16 errCode, UNS8 errRegister, const void *Specific, UNS8 SpecificLength)
{
	Message m;
  
	MSG_WAR(0x3051, "sendEMCY", 0);
  
	/* cob_