环境配置问题（ubuntu18.04,Ros初始化,无线网卡，输入法）

实习期间看到很多人都在环境配置方面遇到问题，都比较费时间，于是记录一些碰到的问题的解决方法,主要包括ros的初始化问题，无线网卡驱动问题，以及拼音输入失效等问题，后期想起来再做补充吧。

ubuntu18.04

关于ubuntu的安装方式网上帖子太多了，我这里就不再赘述了，首先准备一个空U盘，去网上找教程做个启动盘，然后插入u盘重启，根据电脑型号按U盘启动键（一般是F10，F12这样子），进入安装，详细步骤好多博客都有写，主要是分盘这块，有些人遇到问题较多，根据我的个人安装经验，如果你电脑有俩块或者以上的硬盘，直接不用分盘，默认安装就好，它会自己在另一个硬盘中安装好系统，这样就一个硬盘Windows,另一个硬盘ubuntu，互不影响，如果就一个硬盘，最好安装前分盘，因为每个系统都是有启动引导项的，都在一个盘不分区会出现引导项混乱情况，可能找不到系统。另外，尽量不要用20.04版本，不是越新的版本越好哈。因为你用新系统，当你出现一些问题，参考经验少，同样的解决办法你可能不适用，遇到问题很费时间的！！！
其他方面没什么坑了。

近期，安装时出现了新问题，针对window11系统安装时，问题较多。首先需要关闭bois安全选项，还需要关闭硬件密码锁，不然会要密钥，很麻烦。安装完ubuntu后重新启动会卡死，以下链接解决了该问题；
解决卡死办法

安装后找不到wifi问题

有很多人安装好ubuntu后，出现了找不到wifi或者直接没有wifi这个图标的问题，大部分原因是找不到无线网卡驱动，网上找原因大概是Liunx内核低，识别不了驱动。
那我们直接安装无线驱动即可。但是电脑没网，先找网线用，没有网线先用手机usb网络传输。
首先查看电脑网卡类型：

lspci

下载release deb包：
https://github.com/juanro49/rtl88x2ce-dkms/releases
安装：sudo dpkg -i rtl88x2ce*.deb

我的电脑是C822ce类型网卡，直接搜这个信号网卡驱动安装教程即可。（下面是无线网卡类型，上面是有线网卡类型）
把secure boot关掉，最好升级一下gcc版本。

新的电脑硬件升级了，这个对应的网卡非常难找到，弄了好久，一个小伙伴找到了解决办法：
安装固件解决问题

ROS安装

激光slam一般都会用到ros，见到大家都在这块比较费事，提供一种好的方式。一般网上都有各种帖子记录怎么安装，我也不多赘述，提几个踩过的坑。

• 首先，要对应你系统版本安装不同ros版本，因此搜安装ros教程要附上ubuntu版本，对应好，比如ubuntu18.04对应melodic版本。
  
• 要换镜像源，一般以阿里云和清华源还有中科大的使用较多，去软件和更新里面找：
  
• 接下来就是搜教程一步步安装了，大部分遇到的问题就是ros初始化失败了，（我以18.04安装melodic版本介绍一些）：

1. 添加ROS软件源
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
2. 添加密钥
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
essential
3. 为防止下面安装是出现错误，自己重新安装一下依赖。
sudo apt install libvtk6-jni libvtk6-java libvtk6-dev libvtk6-qt-dev libpcl-dev
sudo apt install ros-melodic-pcl-conversions ros-melodic-pcl-ros ros-melodic-perception-pcl ros-melodic-perception
4. 安装ROS
sudo apt update
sudo apt install ros-melodic-desktop-full

如果ubuntu16.04则输入以下命令代替最后那条：

 sudo apt install ros-Kinetic-desktop-full

至此，安装差不多了，要进行初始化了，以下是初始化命令，一般都出问题在这里，所以先不要执行以下几步，看完我说的再进行哈！

初始化rosdep
sudo rosdep init
rosdep update

大部分人都会遇到初始化失败或者超时的问题（当然，你运气好一遍过，我安装好多次的确有一次一边过，笔记本容易点，台式电脑一般都会初始化失败），一般问题描述如下：

或者其他问题，超时啦等等，反正这步出问题，初始化的这一步将会从外国的网站raw.githubusercontent.com拉取一些信息和文件。这个网站现在被墙了，导致这一步出错。网上一般有不同的解决办法，例如使用 tizi，这个一般好使，但是一般大家没有（这个，嗯。。。）。还有换手机热点来回试，这个也有效，但是比较耗时，还有直接下好包，弄到本地，还有域名修改啥的，不同电脑，不同人成功率都不一样，直接上大招，先执行以下几步，再进行初始化，中途有报错先不用管。目前没遇到失败的。

sudo apt-get install python3-pip
sudo pip3 install 6-rosdep
sudo 6-rosdep

然后；

sudo rosdep init
rosdep update

然后添加环境：

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

再用案例验证，小乌龟处理就成功了（用不同终端打开，依次在不同新的终端输入命令，第三条是控制海龟运动的）：

roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun turtlesim turtle_teleop_key

至此，大功告成！

输入法问题

好多人安装ubuntu后，都会安装一下中文输入法，很多都安装搜狗拼音输入法，但是安装好以后无法使用，我也遇到了。安装好之后切换不了中文输入法，不知道怎么回事，但之前成功配置过，后来也遇到其他人出现这个问题，网上也没找到原因，按照网上的办法尝试了一些，没解决。
推荐使用谷歌输入法，直接安装这个吧，也挺好用，不过它的切换快捷键是ctrl+空格