FreeRTOS学习记录（安富莱FreeRTOS教程摘录）

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第1章 为什么选用FreeRTOS

1.1 FreeRTOS优势

FreeRTOS优势 最大的优势就是开源免费，商业使用的话不需要用户公开源代码，也不存在任何版权问题，是当前小型嵌入式操作系统市场使用率最高的。 去年的全球嵌入式市场分析报告中，FreeRTOS 占据了 20%。

1.2 移植的难易程度

FreeRTOS 的移植比较简单，只需要用户添加需要的源码文件，不需要做任何的底层工作，再添加三
个宏定义即可，详情可以看第 5 章 FreeRTOS 操作系统移植。

1.3 上手难易程度

作为开源免费的 RTOS，官方配套的手册在 RTOS 的基础知识说明、API 函数说明及其举例方面做的
都非常好，用户上手比较容易。随着后面章节的学习，大家会体会到这一点。

第2章 嵌入式实时操作系统介绍

2.1 嵌入式系统定义

一般定义
以应用为中心、以计算机技术为基础、软件硬件可裁剪、功能、可靠性、成本、体积、功耗严格要求
的专用计算机系统。

2.2 实时和分时操作系统区别

按对外部事件的响应能力来分类，嵌入式操作系统有分时操作系统和实时操作系统。

• 如果操作系统能使计算机系统及时的响应外部事件请求，并能控制所有实时设备和实时任务协调运行，且能在一个规定的时间内完成对事件的处理，那么这种系统就称为实时操作系统（RTOS）。
• 按时间的正确程度来分，实时操作系统又分为硬件的实时操作系统和软件的实时操作系统。系统必须在极其严格的时间内完成的任务叫做硬件的实时操作系统，如果不是很严格的话就是软件的实时操作系统。
• 分时操作系统就是按时间片轮转完成各个任务。

第7章 FreeRTOSConfig 配置文件详解

• 7.2.7 configMINIMAL_STACK_SIZE
  此参数用于定义空闲任务的栈空间大小，单位字，即 4 字节。
• 7.2.8 configTOTAL_HEAP_SIZE
  定义堆大小，FreeRTOS 内核，用户动态内存申请，任务栈，任务创建，信号量创建，消息队列创建等都需要用这个空间。

第10章 FreeRTOS 任务管理

10.1 单任务系统

学习多任务系统之前，我们先来回顾下单任务系统的编程框架，即裸机时的编程框架。裸机编程主要是采用超级循环（super-loops）系统，又称前后台系统。应用程序是一个无限的循环，循环中调用相应的函数完成相应的操作，这部分可以看做后台行为；中断服务程序处理异步事件，这部分可以看做是前台行为。后台也可以叫做任务级，前台也叫作中断级。

对于前后台系统的编程思路主要有以下两种方式：

10.1.1 查询方式

10.1.2 中断方式

对于查询方式无法有效执行紧急任务的情况，采用中断方式就有效地解决了这个问题，下面是中断方式简单的流程图

采用中断和查询结合的方式可以解决大部分裸机应用，但随着工程的复杂，裸机方式的缺点就暴露出来了：

1）必须在中断(ISR)内处理时间关键运算：

• ISR 函数变得非常复杂，并且需要很长执行时间。
• ISR 嵌套可能产生不可预测的执行时间和堆栈需求。

2）超级循环和 ISR 之间的数据交换是通过全局共享变量进行的：

• 应用程序的程序员必须确保数据一致性。

3）超级循环可以与系统计时器轻松同步