0. 前言
与双目相机打交道过程中,在经过标定后,一般通过stereoRectify()和initUndistortRectifyMap()得到用于校正映射的映射矩阵,之后利用remap()进行图像的校正。基本流程是这样,不过自己实践过程中遇到了一些坑,记录下来作为备忘。
1.remap()函数
有关remap()的使用这里不再详细阐述,需要注意的就是remap()采取的是“向后映射”,即initUndistortRectifyMap()产生的映射矩阵映射的是目标图像中每一点坐标对应的原图中的相关坐标,所以如果我们拿到了initUndistortRectifyMap()的映射矩阵结果后自己进行简单的映射计算时,应该如下操作:
Mat