嵌入式RTOS多任务程序设计
引言：
···在嵌入式系统的奇妙世界里，仿佛有一种神秘的魔法，能够让微小的芯片焕发出生命的活力。今天，我们将踏入这个神秘的领域，迎接一位名叫uc/OS-III的操作系统，它将在STM32F103芯片上展开一场独特的表演。就像一场技艺高超的变魔术秀，我们将亲手操控LED灯的明灭，通过串口传递信息，构建一个细致而有趣的多任务环境。随着我们探索移植的细节，你将发现这并非是一场普通的技术冒险，而是一次对实时操作系统的奇妙舞台表演。准备好了吗？让我们一起揭开这个神秘面纱，探寻嵌入式系统的魔法之旅！
~
希望你在本次学习过后，能够有一定的收获！！！
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光明会将我们引向同一个终点。——夏洛特 冲啊！！！！ ٩(͡๏̯͡๏)۶ ٩(͡๏̯͡๏)۶ ٩(͡๏̯͡๏)۶
文章目录
一、任务介绍
学习嵌入式实时操作系统（RTOS）,以uc/OS-III为例，将其移植到stm32F103上，构建至少3个任务（task）
两个task分别以1s和3s周期对LED等进行点亮-熄灭的控制
一个task以2s周期通过串口发送“hello uc/OS! 欢迎来到RTOS多任务环境！”
二、uC/OS-III介绍
1. 基本介绍
uC/OS-III（MicroC/OS-III）是由Micrium公司开发的一款实时操作系统（RTOS），它专为嵌入式系统设计，提供了强大的多任务管理和实时性能。
uC/OS-III的主要特征和功能的介绍：
- 实时性能： uC/OS-III被设计用于满足实时嵌入式系统的要求。它提供了可预测的任务调度和中断响应时间，适用于对时间敏感的应用程序。
- 多任务管理： uC/OS-III支持多任务操作，允许系统同时执行多个任务。任务可以具有不同的优先级，通过优先级调度算法来实现任务的切换。
- 任务通信与同步： 操作系统提供了多种任务通信和同步机制，如消息队列、信号量、事件标志组等，以便任务之间能够有效地协作和共享资源。
- 内存管理： uC/OS-III包含内存分配和释放的功能，支持固定大小的内存块或动态内存分配，有助于优化系统的内存使用。
- 中断管理： 支持中断嵌套和可屏蔽中断，使得系统能够及时响应外部事件和中断请求。
- 时钟和定时器： 提供了时钟和定时器服务，用于实现系统的时间管理和延时操作。
- 可移植性： uC/OS-III被设计为高度可移植的，可以轻松地移植到不同的硬件平台和编译器环境中。
- 丰富的应用生态： 由于其广泛的应用和强大的功能，uC/OS-III在各种嵌入式应用中都有着丰富的应用生态，被广泛应用于工业控制、通信设备、医疗设备等领域。
2.UCOS特性列表图
3.UCOSⅢ的组成
UCOSⅢ的组成可以大致分成核心、任务处理、时间处理、任务同步与通信、CPU的移植等5个部分。
- 核心部分（OSCore.c）
是操作系统的处理核心，包括操作系统初始化、操作系统运行、中断进出的前导、时钟节拍、任务调度、事件处理等多部分。能维持系统基本工作的部分都再这里。 - 任务处理部分（OSTask.c）
任务处理部分中的内容都是与任务的操作密切相关的。包括任务的建立、删除、挂起、恢复等等。因为UCOSⅢ是以任务为基本单位调度的，所以这部分内容也相当重要。 - 时钟部分（OSTime.c）
UCOSⅢ中最小时钟单位是timetick（时钟节拍）。任务延时等操作是在这里完成的。 - 任务同步和通信部分
为事件处理部分，包括信号量、邮箱、邮箱队列、事件标志等部分；主要用于任务间的相互联系和对临界资源的访问。 - 与CPU的接口部分
是指UCOSⅢ针对所使用的CPU的移植部分。由于UCOSⅢ是一个通用性的操作系统，所以对于关键问题上的实现，还是需要根据CPU具体内容和要求作相应的移植。这部分由于牵涉到SP等系统指针，所以通常用汇编语言编写。主要包括中断级任务切换底层实现、任务级任务切换的底层实现、时钟节拍的产生和处理、中断的相关处理部分等内容。
三、工具准备
1. 获取uCOS-III源码
进入 Micrium 公司官网下载中心：http://micrium.com/downloadcenter/
选择ST系列，点击 View all STMicroelectronics，点击 STMicroelectronics STM32F107
之后按照提示注册下载即可。
可直接下载此网盘链接内容
链接：https://pan.baidu.com/s/10RqsDRecbmVteWmDv2oUNQ
提取码：1234
2.移植文件到指定位置的准备
- 打开下载的源码位置
- 移动五个文件夹到指定位置
3.开始系统移植
1、添加所需系统的文件以及文件夹
2、添加对应的文件路径
3、编写指定的代码
- bsp相关文件编写
bsp.c
// bsp.c
#include "includes.h"
#define DWT_CR *(CPU_REG32 *)0xE0001000
#define DWT_CYCCNT *(CPU_REG32 *)0xE0001004
#define DEM_CR *(CPU_REG32 *)0xE000EDFC
#define DBGMCU_CR *(CPU_REG32 *)0xE0042004
#define DEM_CR_TRCENA (1 << 24)
#define DWT_CR_CYCCNTENA (1 << 0)
CPU_INT32U BSP_CPU_ClkFreq (void)
{
return HAL_RCC_GetHCLKFreq();
}
void BSP_Tick_Init(void)
{
CPU_INT32U cpu_clk_freq;
CPU_INT32U cnts;
cpu_clk_freq = BSP_CPU_ClkFreq();
#if(OS_VERSION>=3000u)
cnts = cpu_clk_freq/(CPU_INT32U)OSCfg_TickRate_Hz;
#else
cnts = cpu_clk_freq/(CPU_INT32U)OS_TICKS_PER_SEC;
#endif
OS_CPU_SysTickInit(cnts);
}
void BSP_Init(void)
{
BSP_Tick_Init();
MX_GPIO_Init();
}
#if (CPU_CFG_TS_TMR_EN == DEF_ENABLED)
void CPU_TS_TmrInit (void)
{
CPU_INT32U cpu_clk_freq_hz;
DEM_CR |= (CPU_INT32U)DEM_CR_TRCENA; /* Enable Cortex-M3's DWT CYCCNT reg. */
DWT_CYCCNT = (CPU_INT32U)0u;
DWT_CR |= (CPU_INT32U)DWT_CR_CYCCNTENA;
cpu_clk_freq_hz = BSP_CPU_ClkFreq();
CPU_TS_TmrFreqSet(cpu_clk_freq_hz);
}
#endif
#if (CPU_CFG_TS_TMR_EN == DEF_ENABLED)
CPU_TS_TMR CPU_TS_TmrRd (void)
{
return ((CPU_TS_TMR)DWT_CYCCNT);
}
#endif
#if (CPU_CFG_TS_32_EN == DEF_ENABLED)
CPU_INT64U CPU_TS32_to_uSec (CPU_TS32 ts_cnts)
{
CPU_INT64U ts_us;
CPU_INT64U fclk_freq;
fclk_freq = BSP_CPU_ClkFreq();
ts_us = ts_cnts / (fclk_freq / DEF_TIME_NBR_uS_PER_SEC);
return (ts_us);
}
#endif
#if (CPU_CFG_TS_64_EN == DEF_ENABLED)
CPU_INT64U CPU_TS64_to_uSec (CPU_TS64 ts_cnts)
{
CPU_INT64U ts_us;
CPU_INT64U fclk_freq;
fclk_freq = BSP_CPU_ClkFreq();
ts_us = ts_cnts / (fclk_freq / DEF_TIME_NBR_uS_PER_SEC);
return (ts_us);
}
#endif
bsp.h
#ifndef __BSP_H__
#define __BSP_H__
#include "stm32f1xx_hal.h"
void BSP_Init(void);
#endif
- 修改部分代码
打开startup_stm32f103xb.s文件
在以下位置处将PendSV_Handler改为OS_CPU_PendSVHandler，
SysTick_Handler改为OS_CPU_SysTickHandler
打开app_cfg.h文件
DEF_ENABLED 改为 DEF_DISABLED
#define APP_TRACE BSP_Ser_Printf 改为 #define APP_TRACE(void)
打开includes.h文件
在#include <bsp.h>下面添加 #include “gpio.h” #include “app_cfg.h”
将#include <stm32f10x_lib.h> 改为 #include “stm32f1xx_hal.h”
打开lib_cfg.h文件
修改为5（该处宏定义设置堆空间的大小，STM32F103C8T6的RAM只有20K）
- 编写端口相关文件
usart.c
// printf重定向代�?,修改其底层fputc
#if 1
#include <stdio.h>
/* 告知连接器不从C库链接使用半主机的函�? */
#pragma import(__use_no_semihosting)
/* 定义 _sys_exit() 以避免使用半主机模式 */
void _sys_exit(int x)
{
x = x;
}
/* 标准库需要的支持类型 */
struct __FILE
{
int handle;
};
FILE __stdout;
/* */
int fputc(int ch, FILE *stream)
{
/* 堵塞判断串口是否发�?�完�? */
/* 不同芯片的串口标志位不一定相同！ */
while ((USART1->SR & 0X40) == 0)
;
/* 串口发�?�完成，将该字符发�?? */
USART1->DR = (uint8_t)ch;
return ch;
}
#endif
gpio.c
/* USER CODE BEGIN Header */
/**
******************************************************************************
* @file gpio.c
* @brief This file provides code for the configuration
* of all used GPIO pins.
******************************************************************************
* @attention
*
* Copyright (c) 2023 STMicroelectronics.
* All rights reserved.
*
* This software is licensed under terms that can be found in the LICENSE file
* in the root directory of this software component.
* If no LICENSE file comes with this software, it is provided AS-IS.
*
******************************************************************************
*/
/* USER CODE END Header */
/* Includes ------------------------------------------------------------------*/
#include "gpio.h"
/* USER CODE BEGIN 0 */
/* USER CODE END 0 */
/*----------------------------------------------------------------------------*/
/* Configure GPIO */
/*----------------------------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN 1 */
/* USER CODE END 1 */
/** Configure pins as
* Analog
* Input
* Output
* EVENT_OUT
* EXTI
*/
void MX_GPIO_Init(void)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0};
/* GPIO Ports Clock Enable */
__HAL_RCC_GPIOC_CLK_ENABLE();
__HAL_RCC_GPIOD_CLK_ENABLE();
__HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE();
/*Configure GPIO pin Output Level */
HAL_GPIO_WritePin(GPIOC, GPIO_PIN_13, GPIO_PIN_RESET);
/*Configure GPIO pin Output Level */
HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_6, GPIO_PIN_RESET);
/*Configure GPIO pin : PC13 */
GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_13;
GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;
HAL_GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStruct);
/*Configure GPIO pin : PA6 */
GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_6;
GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;
HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);
}
/* USER CODE BEGIN 2 */
/* USER CODE END 2 */
main.c
/* USER CODE END Header */
/* Includes ------------------------------------------------------------------*/
#include "main.h"
#include "gpio.h"
#include "usart.h"
/* Private includes ----------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN Includes */
#include <includes.h>
#include "stm32f1xx_hal.h"
/* USER CODE END Includes */
/* Private typedef -----------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PTD */
/* USER CODE END PTD */
/* Private define ------------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PD */
/* 任务优先级 */
#define START_TASK_PRIO 3
#define LED0_TASK_PRIO 4
#define MSG_TASK_PRIO 5
#define LED1_TASK_PRIO 6
/* 任务堆栈大小 */
#define START_STK_SIZE 96
#define LED0_STK_SIZE 64
#define MSG_STK_SIZE 64
#define LED1_STK_SIZE 64
/* 任务栈 */
CPU_STK START_TASK_STK[START_STK_SIZE];
CPU_STK LED0_TASK_STK[LED0_STK_SIZE];
CPU_STK MSG_TASK_STK[MSG_STK_SIZE];
CPU_STK LED1_TASK_STK[LED1_STK_SIZE];
/* 任务控制块 */
OS_TCB StartTaskTCB;
OS_TCB Led0TaskTCB;
OS_TCB MsgTaskTCB;
OS_TCB Led1TaskTCB;
/* USER CODE END PD */
/* Private macro -------------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PM */
/* USER CODE END PM */
/* Private variables ---------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PV */
/* 任务函数定义 */
void start_task(void *p_arg);
static void AppTaskCreate(void);
static void AppObjCreate(void);
static void led_pc13(void *p_arg);
static void send_msg(void *p_arg);
static void led_pa6(void *p_arg);
/* USER CODE END PV */
/* Private function prototypes -----------------------------------------------*/
void SystemClock_Config(void);
/* USER CODE BEGIN PFP */
/* USER CODE END PFP */
/* Private user code ---------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN 0 */
/**
* @brief System Clock Configuration
* @retval None
*/
void SystemClock_Config(void)
{
RCC_OscInitTypeDef RCC_OscInitStruct = {0};
RCC_ClkInitTypeDef RCC_ClkInitStruct = {0};
/**Initializes the CPU, AHB and APB busses clocks
*/
RCC_OscInitStruct.OscillatorType = RCC_OSCILLATORTYPE_HSE;
RCC_OscInitStruct.HSEState = RCC_HSE_ON;
RCC_OscInitStruct.HSEPredivValue = RCC_HSE_PREDIV_DIV1;
RCC_OscInitStruct.HSIState = RCC_HSI_ON;
RCC_OscInitStruct.PLL.PLLState = RCC_PLL_ON;
RCC_OscInitStruct.PLL.PLLSource = RCC_PLLSOURCE_HSE;
RCC_OscInitStruct.PLL.PLLMUL = RCC_PLL_MUL9;
if (HAL_RCC_OscConfig(&RCC_OscInitStruct) != HAL_OK)
{
Error_Handler();
}
/**Initializes the CPU, AHB and APB busses clocks
*/
RCC_ClkInitStruct.ClockType = RCC_CLOCKTYPE_HCLK | RCC_CLOCKTYPE_SYSCLK | RCC_CLOCKTYPE_PCLK1 | RCC_CLOCKTYPE_PCLK2;
RCC_ClkInitStruct.SYSCLKSource = RCC_SYSCLKSOURCE_PLLCLK;
RCC_ClkInitStruct.AHBCLKDivider = RCC_SYSCLK_DIV1;
RCC_ClkInitStruct.APB1CLKDivider = RCC_HCLK_DIV2;
RCC_ClkInitStruct.APB2CLKDivider = RCC_HCLK_DIV1;
if (HAL_RCC_ClockConfig(&RCC_ClkInitStruct, FLASH_LATENCY_2) != HAL_OK)
{
Error_Handler();
}
}
/* USER CODE END 0 */
/**
* @brief The application entry point.
* @retval int
*/
int main(void)
{
OS_ERR err;
OSInit(&err);
HAL_Init();
SystemClock_Config();
// MX_GPIO_Init(); 这个在BSP的初始化里也会初始化
MX_USART1_UART_Init();
/* 创建任务 */
OSTaskCreate((OS_TCB *)&StartTaskTCB, /* Create the start task */
(CPU_CHAR *)"start task",
(OS_TASK_PTR)start_task,
(void *)0,
(OS_PRIO)START_TASK_PRIO,
(CPU_STK *)&START_TASK_STK[0],
(CPU_STK_SIZE)START_STK_SIZE / 10,
(CPU_STK_SIZE)START_STK_SIZE,
(OS_MSG_QTY)0,
(OS_TICK)0,
(void *)0,
(OS_OPT)(OS_OPT_TASK_STK_CHK | OS_OPT_TASK_STK_CLR),
(OS_ERR *)&err);
/* 启动多任务系统，控制权交给uC/OS-III */
OSStart(&err); /* Start multitasking (i.e. give control to uC/OS-III). */
}
void start_task(void *p_arg)
{
OS_ERR err;
CPU_SR_ALLOC();
p_arg = p_arg;
/* YangJie add 2021.05.20*/
BSP_Init(); /* Initialize BSP functions */
// CPU_Init();
// Mem_Init(); /* Initialize Memory Management Module */
#if OS_CFG_STAT_TASK_EN > 0u
OSStatTaskCPUUsageInit(&err); // 统计任务
#endif
#ifdef CPU_CFG_INT_DIS_MEAS_EN // 如果使能了测量中断关闭时间
CPU_IntDisMeasMaxCurReset();
#endif
#if OS_CFG_SCHED_ROUND_ROBIN_EN // 当使用时间片轮转的时候
// 使能时间片轮转调度功能,时间片长度为1个系统时钟节拍，既1*5=5ms
OSSchedRoundRobinCfg(DEF_ENABLED, 1, &err);
#endif
OS_CRITICAL_ENTER(); // 进入临界区
/* 创建LED0任务 */
OSTaskCreate((OS_TCB *)&Led0TaskTCB,
(CPU_CHAR *)"led_pc13",
(OS_TASK_PTR)led_pc13,
(void *)0,
(OS_PRIO)LED0_TASK_PRIO,
(CPU_STK *)&LED0_TASK_STK[0],
(CPU_STK_SIZE)LED0_STK_SIZE / 10,
(CPU_STK_SIZE)LED0_STK_SIZE,
(OS_MSG_QTY)0,
(OS_TICK)0,
(void *)0,
(OS_OPT)OS_OPT_TASK_STK_CHK | OS_OPT_TASK_STK_CLR,
(OS_ERR *)&err);
/* 创建LED1任务 */
OSTaskCreate((OS_TCB *)&Led1TaskTCB,
(CPU_CHAR *)"led_pa6",
(OS_TASK_PTR)led_pa6,
(void *)0,
(OS_PRIO)LED1_TASK_PRIO,
(CPU_STK *)&LED1_TASK_STK[0],
(CPU_STK_SIZE)LED1_STK_SIZE / 10,
(CPU_STK_SIZE)LED1_STK_SIZE,
(OS_MSG_QTY)0,
(OS_TICK)0,
(void *)0,
(OS_OPT)OS_OPT_TASK_STK_CHK | OS_OPT_TASK_STK_CLR,
(OS_ERR *)&err);
/* 创建MSG任务 */
OSTaskCreate((OS_TCB *)&MsgTaskTCB,
(CPU_CHAR *)"send_msg",
(OS_TASK_PTR)send_msg,
(void *)0,
(OS_PRIO)MSG_TASK_PRIO,
(CPU_STK *)&MSG_TASK_STK[0],
(CPU_STK_SIZE)MSG_STK_SIZE / 10,
(CPU_STK_SIZE)MSG_STK_SIZE,
(OS_MSG_QTY)0,
(OS_TICK)0,
(void *)0,
(OS_OPT)OS_OPT_TASK_STK_CHK | OS_OPT_TASK_STK_CLR,
(OS_ERR *)&err);
OS_TaskSuspend((OS_TCB *)&StartTaskTCB, &err); // 挂起开始任务
OS_CRITICAL_EXIT(); // 进入临界区
}
/**
* 函数功能: 启动任务函数体。
* 输入参数: p_arg 是在创建该任务时传递的形参
* 返 回 值: 无
* 说 明：无
*/
static void led_pc13(void *p_arg)
{
OS_ERR err;
(void)p_arg;
BSP_Init(); /* Initialize BSP functions */
CPU_Init();
Mem_Init(); /* Initialize Memory Management Module */
#if OS_CFG_STAT_TASK_EN > 0u
OSStatTaskCPUUsageInit(&err); /* Compute CPU capacity with no task running */
#endif
CPU_IntDisMeasMaxCurReset();
AppTaskCreate(); /* Create Application Tasks */
AppObjCreate(); /* Create Application Objects */
while (DEF_TRUE)
{
HAL_GPIO_WritePin(GPIOC, GPIO_PIN_13, GPIO_PIN_RESET);
OSTimeDlyHMSM(0, 0, 1, 0, OS_OPT_TIME_HMSM_STRICT, &err);
HAL_GPIO_WritePin(GPIOC, GPIO_PIN_13, GPIO_PIN_SET);
OSTimeDlyHMSM(0, 0, 1, 0, OS_OPT_TIME_HMSM_STRICT, &err);
/* USER CODE END WHILE */
/* USER CODE BEGIN 3 */
}
/* USER CODE END 3 */
}
static void led_pa6(void *p_arg)
{
OS_ERR err;
(void)p_arg;
BSP_Init(); /* Initialize BSP functions */
CPU_Init();
Mem_Init(); /* Initialize Memory Management Module */
#if OS_CFG_STAT_TASK_EN > 0u
OSStatTaskCPUUsageInit(&err); /* Compute CPU capacity with no task running */
#endif
CPU_IntDisMeasMaxCurReset();
AppTaskCreate(); /* Create Application Tasks */
AppObjCreate(); /* Create Application Objects */
while (DEF_TRUE)
{
HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_6, GPIO_PIN_RESET);
OSTimeDlyHMSM(0, 0, 3, 0, OS_OPT_TIME_HMSM_STRICT, &err);
HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_6, GPIO_PIN_SET);
OSTimeDlyHMSM(0, 0, 3, 0, OS_OPT_TIME_HMSM_STRICT, &err);
/* USER CODE END WHILE */
/* USER CODE BEGIN 3 */
}
/* USER CODE END 3 */
}
static void send_msg(void *p_arg)
{
OS_ERR err;
(void)p_arg;
BSP_Init(); /* Initialize BSP functions */
CPU_Init();
Mem_Init(); /* Initialize Memory Management Module */
#if OS_CFG_STAT_TASK_EN > 0u
OSStatTaskCPUUsageInit(&err); /* Compute CPU capacity with no task running */
#endif
CPU_IntDisMeasMaxCurReset();
AppTaskCreate(); /* Create Application Tasks */
AppObjCreate(); /* Create Application Objects */
while (DEF_TRUE)
{
printf("hello uc/OS \r\n");
OSTimeDlyHMSM(0, 0, 2, 0, OS_OPT_TIME_HMSM_STRICT, &err);
/* USER CODE END WHILE */
/* USER CODE BEGIN 3 */
}
/* USER CODE END 3 */
}
/* USER CODE BEGIN 4 */
/**
* 函数功能: 创建应用任务
* 输入参数: p_arg 是在创建该任务时传递的形参
* 返 回 值: 无
* 说 明：无
*/
static void AppTaskCreate(void)
{
}
/**
* 函数功能: uCOSIII内核对象创建
* 输入参数: 无
* 返 回 值: 无
* 说 明：无
*/
static void AppObjCreate(void)
{
}
/* USER CODE END 4 */
/**
* @brief This function is executed in case of error occurrence.
* @retval None
*/
void Error_Handler(void)
{
/* USER CODE BEGIN Error_Handler_Debug */
/* User can add his own implementation to report the HAL error return state */
/* USER CODE END Error_Handler_Debug */
}
#ifdef USE_FULL_ASSERT
/**
* @brief Reports the name of the source file and the source line number
* where the assert_param error has occurred.
* @param file: pointer to the source file name
* @param line: assert_param error line source number
* @retval None
*/
void assert_failed(uint8_t *file, uint32_t line)
{
/* USER CODE BEGIN 6 */
/* User can add his own implementation to report the file name and line number,
tex: printf("Wrong parameters value: file %s on line %d\r\n", file, line) */
/* USER CODE END 6 */
}
#endif /* USE_FULL_ASSERT */
/************************ (C) COPYRIGHT STMicroelectronics *****END OF FILE****/
四、工程配置
配置芯片的对应端口
总体芯片图
1）设置灯泡的端口
2）设置串口的端口
五、实物连接
六、效果展示
实验效果
系统移植
七、总结
在这次嵌入式实时操作系统（RTOS）的冒险中，我们成功地将uc/OS-III移植到STM32F103芯片上，并构建了一个令人兴奋的多任务环境。这次实验就像是一场技术盛宴，让我们从头到尾沉浸在操作系统的奇妙世界中。
~
首先，我们面对的挑战是将uc/OS-III无缝地植入STM32F103。通过详细的移植过程。
~
接着，我们构建了三个独特的任务，它们就像是系统的三位主演。两个任务分别负责控制LED的点亮和熄灭的不同时间周期，展示了uc/OS-III在实时环境下的高效调度和协作能力。这种灯光的交织舞蹈不仅令人陶醉，更是对操作系统多任务处理的生动演绎。
~
最后，我们有了一个以2秒周期通过串口发送欢迎信息的任务。这个任务就像是系统的独白者，通过串口与外界交流，传达“Hello uc/OS! 欢迎来到RTOS多任务环境！”的热情问候。串口通信的引入不仅让我们实现了跨任务的信息传递，也为整个系统增添了一份社交的味道。
~系统的艺术家，创造着属于自己的技术画卷。
最后感谢大佬友情链接：
- https://blog.csdn.net/qq_46467126/article/details/121441622
- https://blog.csdn.net/weixin_44507817/article/details/120998064
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